浸透力(Bekker):
(1)
ここで:
- D = リンク面に垂直な方向のクローラ・履帯リンクの沈み込み量
- p = 圧力
- b = クローラ・履帯幅
- C = 単位面積当たりの減衰係数
- kc, kΦ, n = 経験的に決定された定数
せん断力(Janosi ):
(2)
ここで:
- τ = せん断応力
- j = せん断変位
- c = 凝集力
- Φ=内部摩擦角
- k = 経験的に決定された定数
Janosiのアプローチによると、せん断変位を増加させるとせん断応力が増加します。最大せん断応力は:
(3)
しかし、せん断変位のある値以上であれば、せん断応力は減少します。これは、土壌破壊により土壌パラメータ(cとΦ)が変化したためです。 せん断変位が最大せん断応力に影響し、土質パラメータには影響しないという単純なアプローチをとることを推奨します。提案されたアプローチは、修正Janosiアプローチです。
(4)
ここで:
- jmax = せん断応力の増加に影響を与える最大のせん断変位量
- ju = 限界せん断変位
- この時点よりもせん断変位を大きくしても、せん断応力には影響がなく、ju>jmax
- k1 = 定数、r = 最大せん断比、1>r>0
τmaxが連続的な関数であるためには、次のような関係を保つ必要があります:
(5)
したがって次のようになります:
(6)
次の図は、無次元せん断応力τ* と無次元せん断変位j* のプロットです。
ここで:
(7)

図 1. 無次元せん断応力と無次元せん断変位の関係