COUPLER

マーカーRMの参照フレームで、Constraint_Coupler要素による力成分を返します。

フォーマット

COUPLER(id, jflag, comp, RM)

説明

jflagは、IマーカーとJマーカーのどちらで作用する力が必要なのかを示します。Constraint_Coupler要素には、2ジョイントカプラー用の4つのマーカー（1つ目のジョイント上のIとJ、2つ目のジョイント上のIとJ）、または3ジョイントカプラー用の6つのマーカー（1つ目のジョイント上のIとJ、2つ目のジョイント上のIとJ、および3つ目のジョイント上のIとJ）を含めることができます。

引数

id
Constraint_Coupler要素のID。
jflag
jflag = 0： 2または3ジョイントカプラーに関連付けられた1つ目のジョイントのIマーカー上の力 / トルク。
jflag = 1： 2または3ジョイントカプラーに関連付けられた1つ目のジョイントのJマーカー上の力 / トルク。
jflag = 2： 2または3ジョイントカプラーに関連付けられた2つ目のジョイントのIマーカー上の力 / トルク。
jflag = 3： 2または3ジョイントカプラーに関連付けられた2つ目のジョイントのJマーカー上の力 / トルク。
jflag = 4： 3ジョイントカプラーに関連付けられた3つ目のジョイントのIマーカー上の力 / トルク。
jflag = 5： 3ジョイントカプラーに関連付けられた3つ目のジョイントのJマーカー上の力 / トルク。
component
1
returns the force magnitude.
2
returns the force x component.
3
returns the force y component.
4
returns the force z component.
5
returns the torque magnitude.
6
returns the torque x component.
7
returns the torque y component.
8
returns the torque z component.

例

<Post_Request
   comment   = "frc-expr"
   id        = "70000044"
   type      = "EXPRESSION"
   expr1     = "COUPLER(10,0,1, 20)"
   expr2     = "COUPLER(10,0,2, 20)"
   expr3     = "COUPLER(10,0,3, 20)"
   expr4     = "COUPLER(10,0,4, 20)"
   expr5     = "COUPLER(10,0,5, 20)"
   expr6     = "COUPLER(10,0,6, 20)"
   expr7     = "COUPLER(10,0,7, 20)"
   expr8     = "COUPLER(10,0,8, 20)"
/>

この要求要素は、COUPLER要素力を要求frc-exprの列ベクトルF1～F8に格納します。