CVCV

マーカーRMの参照フレームで、CVCV要素による力成分を返します。

フォーマット

CVCV(id, jflag, comp, RM)

説明

jflagは、IFLOATマーカーとJFLOATマーカーのどちらで作用する力が必要なのかを示します。

引数

id

CVCV要素のID。

jflag

0は、IFLOATマーカー上で作用する力を返します。

1は、JFLOATマーカー上で作用する力を返します。

component

1: returns the force magnitude.
2: returns the force x component.
3: returns the force y component.
4: returns the force z component.
5: returns the torque magnitude.
6: returns the torque x component.
7: returns the torque y component.
8: returns the torque z component.

RM

成分が報告される参照フレーム。RM=0は全体フレームを意味します。

例

<Post_Request
   comment  = "frc-expr"
   id       = "45"
   type     = "EXPRESSION"
   expr1    = "CVCV(10,0,1, 20)"
   expr2    = "CVCV(10,0,2, 20)"
   expr3    = "CVCV(10,0,3, 20)"
   expr4    = "CVCV(10,0,4, 20)"
   expr5    = "CVCV(10,0,5, 20)"
   expr6    = "CVCV(10,0,6, 20)"
   expr7    = "CVCV(10,0,7, 20)"
   expr8    = "CVCV(10,0,8, 20)"
/>

この要求要素は、CVCV要素による力とモーメントのすべての成分を要求frc-exprの列ベクトルF1～F8に格納します。