CVSF

マーカーRMの参照フレームで、Constraint_CVSF要素による力成分を返します。jflagは、IマーカーとJマーカーのどちらで作用する力が必要なのかを示します。

フォーマット

CVSF(id, jflag, comp, RM)

引数

id: Constraint_CVSF要素のID。
jflag: 0はIマーカーに作用する力を、1はJマーカーに作用する力を返します。
component: 1は力の大きさを返します。; 2は力のx成分を返します。; 3は力のy成分を返します。; 4は力のz成分を返します。; 5はトルクの大きさを返します。; 6はトルクのx成分を返します。; 7はトルクのy成分を返します。; 8はトルクのz成分を返します。
RM: 成分が報告される参照フレーム。RM=0は全体フレームを意味します。

例

<Post_Request
     comment  = "frc-expr"
     id       = "70000044"
     type     = "EXPRESSION"
     expr1    = "CVSF(10,0,1, 20)"
     expr2    = "CVSF(10,0,2, 20)"
     expr3    = "CVSF(10,0,3, 20)"
     expr4    = "CVSF(10,0,4, 20)"
     expr5    = "CVSF(10,0,5, 20)"
     expr6    = "CVSF(10,0,6, 20)"
     expr7    = "CVSF(10,0,7, 20)"
     expr8    = "CVSF(10,0,8, 20)"
/>

この要求要素は、CVSF要素力を要求"frc-expr"の列ベクトルF1～F8に格納します。