FORCOS

フォーマット

$\text{Forcos}(x,x_0,\omega ,c_0,c_1,\cdots ,c_{30})$

引数

$x$

独立変数。例えば、時間を独立変数として指定するには、 $x$ をTIMEとして指定します。

$x_0$

フーリエ余弦級数内のシフト。

$\omega$

フーリエ級数の基本周波数。値の後にDが使用されていない場合は、単位 $x$ あたりのラジアンで指定されるものと見なされます。

$c_0$

一定のバイアス項。

$c_1,c_2,\cdots ,c_{30}$

フーリエ余弦級数の係数。

定義

例

<Motion_Joint
     id                  = "301001"
     label               = "Motion_Joint name"
     type                = "EXPRESSION"
     val_type            = "D"
     expr                = "FORCOS(TIME,0.1,6.28,0.1,0.2)"
     joint_id            = "10003"
     joint_type          = "R"
/>