MotionSolveとSimulinkの連成シミュレーションの概要
このトピックでは、Simulinkとの連成シミュレーションを作成および実行する際に重要な点について説明します。
Simulinkモデル形式(Simulink主導 vs. Simulink Coderライブラリ)
- S-FunctionでMotionSolveモデルを表現する
- S-Function(システム関数)を生成することにより、SimulinkモデルがMotionSolveモデルに結合されます。S-Functionは、入力、出力、状態などを記述した任意の一般的な連立方程式をモデル化でき、わずかにMotionSolveのControl_StateEqnに類似した面があります。S-Functionは、残りのSimulinkモデルから結合された入力と出力を有します。
- S-FunctionからMotionSolveを呼び出す
- Simulinkは、それと同じS-Functionブロックを介してMotionSolveを呼び出します。この呼び出しでは、MotionSolveのインストール環境に用意されているライブラリが使用されます(SimulinkからMotionSolveを実行するよう環境変数が設定されていなくてはなりません)。
- SimulinkコンポーネントInportsおよびOutportsが、MotionSolveモデルへのインターフェースを表します。
Inputs/Outputs
2つのソルバー間のインターフェースは、システムから互いへの入力および出力として定義されます。特別なモデリングステートメント(Control_PlantInputおよびControl_PlantOutput)が、モデルへの入力 / 出力を指定するため、モデルに追加されます。これらのステートメントは、モデルへの入力(例えば荷重やトルク)として、または計測出力(例えば変位や速度)として使用される変数を参照します。
通信タイプ
MotionSolveおよびSimulinkモデルは、TCP/IPなどのプロセス間通信(IPC)を介してデータ通信を実行します。