このセクションでは、運動方程式について説明します。
次の方法で定義した機構システムを検討します。
- 設計変数のセット
- 状態のセット
- 制約条件のセット
状態のセット
xは、以下の値で構成されます:
- 変位
- 速度
- Lagrange乗数:
- ユーザー微分方程式に使用する、ユーザー変数などの補助変数と状態
この表記に基づいて、機構システムの運動方程式は次のように表現できます:
-
-
この機構システムの初期状態は次のように指定されます:
(1)
表記を簡素化するために、以降は
を単に
と表現します。状態
は、上記の方程式をすべての時点で満たす必要があります。