GenericResponse

汎用応答を定義します。これはMSOLVE APIのRv要素と同じです。

例

回転ジョイントのモーションを駆動するために必要な全エネルギーをシミュレーションの際に特定するものとします。このジョイントは、I MARKER=22およびJ MARKER=33によって定義されているとします。以下では、目的の計算を実行する応答をインスタンス化する方法を示しています。

まず、回転ジョイントのモーションを駆動するために必要な瞬時の力は次のように定義されます。(1)

\begin{array}{l} I n s t a n t a n e o u s P o w e r = | (T o r q u e i n J o i n t) * (A n g u l a r V e l o c i t y i n J o i n t) | \\ = {\int_{T_{0}}^{T_{f}} (I n s t a n t a n e o u s P o w e r) d t}_{}^{} \\ = \int_{T_{0}}^{T_{f}} (| T o r q u e i n J o i n t) * (A n g u l a r V e l o c i t y i n J o i n t) |) d t \end{array}

次に、モーションを駆動するために消費される全エネルギーを次のように定義できます。


>>> # Instantaneous torque and angular velocity in the revolute joint
>>> torque = “TZ(22,33,33)”
>>> wz     = “WZ(22,33,33)”
>>>
>>> Instantaneous Power
>>> iPower = “ABS({torque}*{wz})”.format(torque=torque, wz=wz)
>>>
>>> #The total energy expended by the motion
>>> energy = GenericResponse ( 
      label    = "Total energy of Motion",
      function = iPower
    )

GenericResponseでの計算は次のようになります。(2)

e n e r g y = \int_{T_{0}}^{T_{f}} (| T Z (22, 33, 33) * W Z (22, 33, 33) |)