ユーザー指定の関数の最小値を計算します。この関数は、MotionSolveの式であってもユーザーサブルーチンであってもかまいません。
信号
)の最小値は次の条件を満たします:T*が、
が最小である時点を表す場合、t ≠T*のときは
この式が最小値を持たない場合は、初期値が最小値として返されます。
MIN関数に対する平滑近似が
MotionSolveに実装されているため、この関数の感度は解析的に計算されます。この平滑近似はアルファソフト近似と呼ばれ、次の式で表されます。
(1)
パラメータ
を使用して、計算の精度を制御します。
注:
.
例
車両速度の下限を設定するとします。
以下のコードは、MinValを使用してこの応答を定義する方法を示しています。
>>> # Define the minimum of velocity
>>> minVel = MinVal(function = "VZ({},{})".format(p.cm.id,ref.id))