Pinput

クラス名

Pinput

説明

これは、線形化されたプラントモデルの作成や、連成シミュレーションに必要となる情報の一部です。POUTPUT要素を使用して、プラントへの出力を指定することも必要です。入力と出力が与えられたとき、LinearタイプのSimulateコマンドを使用して、次の線形化された状態空間形式でマトリクスを計算できます。(1)

\begin{array}{l} \dot{x} (t) = A x (t) + B u (t) \\ y (t) = C x (t) + D u (t) \end{array}

x(t)は状態、u(t)は入力、y(t)は出力です。A、B、C、およびDは、それぞれ状態マトリクス、入力マトリクス、出力マトリクス、および直接フィードスルーマトリクスです。これらのマトリクスは多くの場合、制御システム設計の開始点として役に立ちます。

属性の概要

名前	プロパティ	コマンドで変更可能か	設計可能か
id	Int ()		×
label	Str ()	○
variables	Reference ("Variable", count=0)
hold_order	Int (-1)	○
sampling_period	Double ()	○
offset_time	Double ()	○

使用法

Pinput (variables=objList, optional_attributes):

属性

variables: 変数のリスト; プラントへの入力を定義するVariablesのリストを指定します。; この属性は必須です。
id: 整数; 要素識別番号を指定します。この番号は、モデル内のすべてのPinputオブジェクトの中で一意にする必要があります。; この属性は省略可能です。MotionSolveは、IDが指定されていない場合、自動的にこれを作成します。; 値の範囲：id > 0
label: 文字列; Dsurfaceオブジェクトの名前を指定します。; この属性は省略可能です。指定しない場合は、MotionSolveが代わりにラベルを作成します。
hold_order: 整数; Control_PlantInputから伝搬する制御信号に適用される補間の次数を指定します。デフォルト値は1.0です。
sampling_period: 倍精度; 入力ポートのサンプル時間を指定します。0.0の値は連続サンプリングを指定し、ゼロ以外の値は、離散サンプリングを指定します。負の値にはできません。デフォルト値は0.0です。ほとんどの場合、この値をデフォルト値から変更する必要はありませんが、離散サンプリングが必要なモデルの場合は除きます。このパラメータが使用されるのは、MATLAB/Simulinkを使用した連成シミュレーションの場合のみです。
offset_time: 倍精度; 各入力ポートのサンプル時間オフセットを指定します。サンプル時間オフセットは、sampling_periodより確実に小さい必要があります（後者がゼロでない場合）。sampling_periodが0.0（連続）の場合は、offset_timeもデフォルトで0.0になります。ほとんどの場合、この値をデフォルト値から変更する必要はありませんが、離散サンプリングが必要なモデルの場合は除きます。このパラメータが使用されるのは、MATLAB/Simulinkを使用した連成シミュレーションの場合のみです。

例：

角度と角速度という2つの変数を使用してPinputを作成します。

var1 = Variable ( function="AZ(21,11)", label="Joint Angle")
var2 = Variable ( function="WZ(21,11,11)", label="Joint Angular Velocity")
pin1 = Pinput (label="Joint Angle & Velocity", variables=[var1, var2])

Pinput

クラス名

説明

属性の概要

使用法

属性

例：

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