PITCH

PITCH関数は、body-3のヨー-ピッチ-ロール回転シーケンスの2つ目の角度をラジアンで計算します。

フォーマット

PITCH(I, J)

説明

最初は同じ方向を向いている2つの座標系（IとJ）がある場合、この回転シーケンスは次のように定義されます：
  • まず、I座標系のz軸の周りを反時計回りに回転します[YAW]。
  • 次に、I座標系の負のy軸の周りを反時計回りに回転します[PITCH]。
  • 最後に、I座標のx軸の周りを反時計回りに回転します[ROLL]。

1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。2つ目の引数であるマーカーJは省略可能です。

引数

I
回転変位を計算するマーカー。
J
回転変位計算の基準となるマーカー。この引数は省略可能です。省略した場合は、デフォルトで地面座標系に設定されます。

例

<Post_Request
    comment   = "Vehicle Orientation (degress)"
    id        = "70000256"
    type      = "EXPRESSION"
    expr1     = "NULL"
    expr2     = "YAW(30301010,30101010)*RTOD"
    expr3     = "PITCH(30301010,30101010)*RTOD"    
expr4     = "ROLL(30301010,30101010)*RTOD"
/>

コメント

下の図は、ヨー-ピッチ-ロール回転シーケンスの物理的意味を示しています。


図 1.