STEP

特定の x 値が与えられた場合、Step関数は、 ( x 0 , y 0 ) から ( x 1 , y 1 ) に滑らかに移行する関数の y 値を評価します。この関数は、連続1次および2次導関数を持ちますが、端点では不連続な3次導関数となります。

フォーマット

Step ( x , x 0 , y 0 , x 1 , y 1 )

引数

x
独立変数。例えば、時間を独立変数として指定するには、 x をTIMEとして指定します。
x 0
Step関数が始まる x 値。
y 0
で必要なStep関数の値。 x 0
x 1
Step関数が終わる x 値。
y 1
x 1 で必要なStep関数の値。

定義

(1)
step  = { y 0 ,   if  x ≤ x 0 y 0 + Δ y x ˜ 2 ( 3 − 2 x ˜ ) ,  if x 0 < x < x 1 y 1 ,    if  x ≥ x 1 where, Δ y = ( y 1 − y 0 ) a n d x ˜ = ( x − x 0 ) ( x 1 − x 0 )

例

<Motion_Joint
     id                  = "104003"
     type                = "EXPRESSION"
     val_type            = "D"
     expr                = "STEP(TIME,0,0,0.01,-50)"
     joint_id            = "104008"
     joint_type          = "T"
/>