サポートされているソルバーサブルーチン

ユーザーサブルーチンを書くにはまず、どういったユーザーサブルーチンを使用する必要があるのかを決定し、プログラミング言語を選ぶ必要があります。

サポートされているソルバーサブルーチンおよび対応するユーザー定義のエンティティは下記のとおりです。

サブルーチン名: 対応するMotionSolve XML要素
ARYSUB: <Reference_Array>
CNFSUB: <Force_Contact> - 垂直効力のみ
CFFSUB: <Force_Contact> - 摩擦力のみ
CONSUB: <UserProgramControl>
CONTACTPOST: <Force_Contact> - 接触結果のカスタムプロセッシング
COUSUB/COUXX/COUXX2: <Constraint_Coupler>
CURSUB: <Reference_ParamCurve>
DIFSUB: <Control_Diff>
DMPSUB: <Body_Flexible>
FIESUB: <Force_Field>
GCOSUB: <Constraint_General>
GFOSUB: <Force_Vector_OneBody|TwoBody> - タイプがForceAndTorqueである場合
GRASUB: <Post_Graphic>
GSESUB/GSEXX/GSEXU/GSEYU/GSEYX: <Control_StateEqn>
MARKER_READ: <Reference_Marker>
MATRIX_READ: <Reference_Matrix>
MESSAGE_SUB: <Messaging>
MFOSUB: <Force_FlexModal>
MOTSUB: <Motion_Joint|Marker>
NFOSUB: <Force_MultiPoint>
PFOSUB: <Force_Penalty>
PINSUB: <Control_PlantOutput>
POST_SUB: <Post_UserAPI>
POUTSUB: <Control_PlantOutput>
PTDSFSUB: <Force_PTdSF>
RELSUB: <Load_Model>
REQSUB: <Post_Request>
SAVSUB: <Save>
SENSUB: <Sensor_Event>
SEVSUB: <Sensor_Evaluate>
SFOSUB: <Force_Scalar_TwoBody>
SPLINE_READ: <Reference_Spline>
STRING_READ: <Reference_String>
SURSUB: <Reference_ParamSurface>
TUNSUB: <Param_Simulation>
UCOSUB: <Constraint_UserConstr>
VARSUB: <Reference_Variable>
VFOSUB: <Force_Vector_OneBody|TwoBody> - タイプがForceOnlyである際
VTOSUB: <Force_Vector_OneBody|TwoBody> - タイプがTorqueOnlyである際
YFOSUB/YFOXU/YFOXX/YFOYU/YFOYX: <Force_StateEqn>

ユーザーサブルーチンの作成を助けるために、Fortran、C/C++、Python、およびCompose/MATLABプログラミング言語 / スクリプト言語でサポートされている各ルーチンについて1つずつ、一連のシンプルなルーチンテンプレートがインストレーションに含まれています。これらのテンプレートは、下記のインストレーションディレクトリにあります：

<install-path>\hwsolvers\motionsolve\usersub\f_src
<install-path>\hwsolvers\motionsolve\usersub\c_src
<install-path>\hwsolvers\motionsolve\usersub\mex
<install-path>\hwsolvers\motionsolve\usersub\py_src

また、インストレーションディレクトリに含まれるものに、ユーザーライブラリ（DLL、Dynamic-Link Library）の作成にオプションとして使用されるMicrosoft Visual Studio Projectファイルもあります。

C/C++のシンプルルーチンテンプレートは、必要とされるインクルードステートメントを含んでいます：

C/C++コードの場合、msolvsub_c_include.h

この外部ファイルは、起動可能である様々なユーティリティ関数のシンボルの解決に使用されます。これらには、SYSFNC、AKISPLのようなユーティリティ関数の関数プロトタイプや、システムの状態（変位、速度、加速度、荷重など）とMotionSolveの状態（現在のシミュレーション時間、ソルバーモードなど）へのアクセスに使用可能なその他すべてのユーティリティ関数が含まれています。

Microsoft Visual Studioを、提供されているプロジェクトファイル（すべてのコンパイラおよびリンカーオプション、生成されるDLLの名称、およびDLL生成に使用されるすべてのソースファイルへのポインタを含む）と使用し、DLLの作成プロセスを簡易化することが可能です。