THETA
THETA関数は、マーカーJを基準にしてマーカーIのbody-2のオイラー角回転シーケンス(body-3、body-1、body-3)の2つ目の角度をラジアンで計算します。
フォーマット
THETA(I, J)引数
- I
- 回転変位を計算するマーカー。指定する必要があります。
- J
- 回転変位計算の基準となるマーカー。この引数は省略可能です。省略した場合は、デフォルトで地面座標系に設定されます。
例
<Motion_Joint
id = "301001"
type = "EXPRESSION"
val_type = "D"
expr = "STEP5(TIME,.2,0,.4,180D)"
joint_id = "10010"
joint_type = "R"
/>