THETA

THETA関数は、マーカーJを基準にしてマーカーIのbody-2のオイラー角回転シーケンス(body-3、body-1、body-3)の2つ目の角度をラジアンで計算します。

フォーマット

THETA(I, J)

引数

I
回転変位を計算するマーカー。指定する必要があります。
J
回転変位計算の基準となるマーカー。この引数は省略可能です。省略した場合は、デフォルトで地面座標系に設定されます。

<Motion_Joint
     id                  = "301001"
     type                = "EXPRESSION"
     val_type            = "D"
     expr                = "STEP5(TIME,.2,0,.4,180D)"
     joint_id            = "10010"
     joint_type          = "R"
/>