Motion: Joint Based

フォーマット

<Motion_Joint       
       id                  = "integer"       
       joint_id            = "integer"       
       motion_type         = { "R" | "T" }  
  {      
       val_type            = "D"
     | 
       val_type            = "V"
       ic_disp             = "real"     
     | 
       val_type            = "A"
       ic_disp             = "real"       
       ic_vel              = "real"  
  }  
  {      
       type                = "EXPRESSION"
       expr                = "motionsolve_expression"      
     | 
       type                = "USERSUB" 
       usrsub_dll_name     = "valid_path_name"
       usrsub_param_string = "USER([[par_1[,...][,par_n]])"       
       usrsub_fnc_name     = "valid_function_name"
  }
/>

属性

id

要素識別番号（整数 > 0）。この番号は、すべてのMotion_Joint要素の中で一意です。

type

"EXPRESSION"または"USERSUB"を選択します。モーションの定義方法を指定します。"EXPRESSION"オプションは、モーションの値が実行時に評価できるMotionSolveの式であることを指定します。"USERSUB"オプションは、モーションの値がユーザー定義のサブルーチンで指定されることを示します。パラメータusrsub_param_string、usrsub_dll_name、およびusrsub_fnc_nameは、ユーザー定義サブルーチンに関する詳細情報を提供するために使用されます。

val_type

モーションが変位入力（"D"）、速度入力（"V"）、または加速度入力（"A"）のうちどれを適用するかを変更します。

expr

モーション値を定義する式を変更します。このパラメータは、type = "EXPRESSION"である場合にのみ使用します。任意の有効な実行時MotionSolve式を入力として指定できます。

usrsub_param_string

データファイルから、usrsub_fnc_nameで指定されるユーザー定義の関数に渡されるパラメータのリストを変更します。このキーワードは、type = "USERSUB"が選択されている場合にのみ使用します。

usrsub_dll_name

ユーザーサブルーチンを含むDLLまたは共有ライブラリのパスと名前を変更します。MotionSolveはこの情報を使用して、DLL内のusrsub_fnc_nameで指定されたユーザーサブルーチンを実行時に読み込みます。

usrsub_fnc_name

ユーザーサブルーチン関数の名前を（MOTSUBのデフォルトから）変更します。

joint_id

モーション入力が適用されるジョイントのIDを指定します。

motion_type

適用されるモーションのタイプを変更します。"R"または"T"を選択します。これらはそれぞれ回転または並進を意味します。

ic_disp

val_type = "V"またはval_type = "A"の場合に必要な変位の初期条件を変更します。

ic_vel

val_type = "A"の場合に必要な速度の初期条件を変更します。

例

<Motion_Joint
     id                  = "101001"
     type                = "EXPRESSION"
     val_type            = "D"
     expr                = "-.2*TIME"
     joint_id            = "101002"
     motion_type         = "R"
     ic_disp             = "0."
     ic_vel              = "0."
  />
  <Motion_Joint
     id                  = "301001"
     type                = "USERSUB"
     val_type            = "D"
     usrsub_param_string = "USER(5,2)"
     usrsub_dll_name     = "NULL"
     joint_id            = "301002"
     motion_type         = "R"
     ic_disp             = "0."
     ic_vel              = "0."
/>