Reference: Marker

フォーマット

<Reference_Marker
      id                  = "integer"      
      pos_x               = "real"      
      pos_y               = "real"      
      pos_z               = "real"      
      a00                 = "real"      
      a10                 = "real"      
      a20                 = "real"      
      a01                 = "real"      
      a11                 = "real"      
      a21                 = "real"      
      a02                 = "real"      
      a12                 = "real"      
      a22                 = "real" 
      rm_id               = "integer">
  </Reference_Marker>

属性

id

要素識別番号（整数 > 0）。この番号は、すべてのReference_Marker要素の中で一意です。

pos_x, pos_y, pos_z

全体フレームを基準にして指定されたマーカー原点のx、y、z座標。pos_xは原点のx座標、pos_yは原点のy座標、pos_zは原点のz座標を定義します。

a00 a01 a02, a10 a11 a12, a20 a21 a22

全体フレームを基準にしてReference_Markerの方向を定義する変換マトリクスの要素。

{a00 a10 a20}は、x軸の方向余弦を定義します。

{a01 a11 a21}は、y軸の方向余弦を定義します。

{a02 a12 a22}は、z軸の方向余弦を定義します。これらの9つの要素によって、3x3の正規直交マトリクスが定義されます。

すなわち、これらの9つの数値は次の条件を満たす必要があります：

• 各列の大きさが1である。
• 各列は他の2列と直交している（他の2列に対して垂直である）。

rm_id

現在のマーカーの位置と方向が定義されるReference_MarkerのIDを指定します。

例

次の例では、剛体上のReference_Markerを変更します。

<Reference_Marker
      id                  = "1012"
      pos_x               = "1.414"
      pos_y               = "3.14159"
      pos_z               = "1.61804"
      a00                 = "0."
      a10                 = "1."
      a20                 = "0."
      a01                 = "0.041630503"
      a11                 = "0."
      a21                 = "0.99913307"
      a02                 = "0.99913307"
      a12                 = "0."
      a22                 = "-0.04163050">
      rm_id               = 101
  </Reference_Marker>