Joint Initial Velocity: Revolute

フォーマット

<JointInitial_Rev
      joint_id    = "integer"
      iv          = "real"
</JointInitial_Rev>

属性

joint_id

初速度を指定する回転ジョイントのID。

iv

回転ジョイントの初期回転速度。指定する値は、ジョイントのJマーカーに対するジョイントのIマーカーの回転速度です。単位は、モデルの時間単位あたりのラジアンです。

正の値は、反時計回りの方向の速度を指定します。

例

下の図に示す単純な２次元振り子について考えます。

図 1. 回転ジョイントの初速度の指定

振り子ボディ（赤で表示）は、回転ジョイントによって全体座標系の原点（ポイントP）で回転され、全体座標系のz軸を中心にした回転が可能になるものとします。振り子の質量中心はBです。

シミュレーションの開始時点において、振り子は全体座標系のz軸の周りを20ラジアン / 秒の速度で反時計回りに回転しています。回転ジョイントの初速度は次のように指定できます：

<JointInitial_Rev
      joint_id  = "1"
      iv        = "20">
</JointInitial_Rev>

コメント

1. MotionSolveモデルでは、ジョイントのほかに、Motion_JointまたはMotion_Marker要素を使用する方法と、Body_Flexible、Body_Rigid、またはBody_Point要素を使用する方法の2つの方法で初速度を指定できます。
2. これらのさまざまな要素で指定した初速度の間で競合が発生した場合は、次の優先順位規則が適用されます：ボディ要素よりジョイント要素が優先され、さらにジョイント要素よりモーション要素が優先されます。
3. 初期条件の数が、モデル内の自由度の合計数を超えることはできません。
   • 自由度が1のシステムの速度の初期条件は1つのみです。拘束により、モデル内の残りの状態に一定速度が適用されます。
   • 自由度がゼロのシステムには、速度の初期条件はありません。