Sensor： Proximity

Model ElementSensor_Proximity要素は、2つのボディ間の最小間隔を監視するセンサーを定義します。このセンサーは、2つのボディの干渉状態、それらの最短距離、および最も近いポイントのペアの座標を追跡します。これらの量は、式を定義したり、プロットしたりするためのPROXIMITY関数を使用してアクセスできます。

フォーマット

<Sensor_Proximity
     id                = "integer"
   [ label             = "string"  ]     
     num_i_graphics    = "integer"
     i_graphics_id     = "integer_list"   
     num_j_graphics    = "integer"
     j_graphics_id     = "integer_list"
/ >

属性

id
要素識別番号（整数 > 0）。この番号は、すべてのSensor_Proximity要素の中で一意であり、要素を一意に特定します。
label
Sensor_Proximity要素の名前。
num_i_graphics
近接性を評価する際に考慮される、1つ目のボディ上のPost_Graphic要素の数を指定します。num_i_graphics > 0。
i_graphics_id

これは、近接性で考慮される、1つ目のボディ上のPost_Graphic要素のIDのリストです。このリスト内のIDの数は、num_i_graphicsで指定されます。

注: すべてのPost_Graphicエンティティが同じボディに属している必要があります。サポートされているグラフィックタイプのリストについては、コメント2をご参照ください。
num_j_graphics

近接性を評価する際に考慮される、2つ目のボディ上のPost_Graphic要素の数を指定します。

num_j_graphics > 0。

j_graphics_id

これは、近接性で考慮される、2つ目のボディ上のPost_Graphic要素のIDのリストです。このリスト内のIDの数は、num_j_graphicsで指定されます。

注: すべてのPost_Graphicエンティティが同じボディに属している必要があります。サポートされているグラフィックタイプのリストについては、コメント2をご参照ください。

例

下の図は、Sensor_Proximity要素を使用して、ロボットのエンドエフェクターとワークピース間の最短距離を追跡する方法を示しています。



図 1. ロボットのエンドエフェクターとワークピース間の最短距離
<Sensor_Proximity
     id                  = "70002"
     num_i_graphics      = "1"
     i_graphics_id       = "90013"  
     num_j_graphics      = "1"
     j_graphics_id       = "90011"
 />

コメント

  1. Sensor_Proximityは2つのボディ間の貫入は計算しません。これらの間の最短距離を計算するだけです。
  2. 次の表に、最短距離の計算でSensor_Proximity要素によってサポートされているグラフィックタイプを示します。
    ボディのタイプ サポートされているグラフィック サポートされていないグラフィック
    剛体 BoxDefinedFromCorner

    BoxDefinedFromCenter

    Cylinder

    Frustum

    Ellipsoid

    Sphere

    Plane

    Triamesh

    		 CircleFromRM

    CircelFromRadius

    ArcFromRM

    ArcFromRadius

    Point

    LineMesh

    SPDP

    Outline

    ParamCurve

    ParamSurface

    DeformCurve

    DeformSurface

    UserGra
    弾性体 弾性体は近接性の計算ではサポートされません。