コントローラ

フィードバックコントロールループによって、目標値の試行と達成の手段としてコントローラが設けられています。

モーターおよびアクチュエータは、デフォルトではコントローラを使用しますが、マイクロダイアログ にはこのコントローラを無効にできるオプションがあります。


図 1. モーターのコントローラオプション


図 2. アクチュエータのコントローラオプション

コントローラのタイプ

プロパティエディタでは2つのタイプのコントローラが利用できます。
  • PID
  • ソフト制約（角度モーターおよび変位アクチュエータにのみ使用可能）
注: 一般にはコントローラのご使用をお勧めしますが、ご使用のコントローラがご希望に沿わない場合は、無効にしてみてください。選択したプロファイルファンクションは、フィードバックループを組み込むことなく、直接使用できます。

PIDコントローラ

PIDは、従来の比例・積分・微分（PID）コントロールスキームです。コントローラが予測どおりに応答しない場合は、プロパティエディタでゲインを調整できます。
  • 比例ゲイン
  • 積分ゲイン
  • 微分ゲイン

ソフト制約コントローラ

ソフト制約は、従来のコントローラではありませんが、多少の制約違反は許容される数学的な制約に近いものです。（そのためにソフト制約なのであり、対照的にハード制約では制約違反はまったく許容されません。）

ソフト制約の動作は、プロパティエディタで係数を調整して変更できます。
  • 比例係数
  • 微分係数

例

このプロットでは、目標の矩形プロファイルファンクションをオーバーシュートするソフト制約コントローラの例を示します。