追加のAltair Driver Fileブロック群

以下のセクションは、Altair Driver Fileに必須、もしくはオプションであるかのいずれかです:

Header

$-------------------------ALTAIR_HEADER
[ALTAIR_HEADER]
FILE_TYPE          = 'ADF'
FILE_VERSION       = 1.0
FILE_FORMAT        = 'ASCII'
  タイプ 必須条件
[HEADER]   必須
BLOCK NAME 文字列 必須
FILE_TYPE 属性-文字列 必須
  • 読み出しおよび抽出情報
  • 複数ファイルフォーマットサポート
FILE_VERSION 属性-実数 必須 = 1.0
FILE_FORMAT 属性-文字列 オプション

現時点ではオプション。将来の強化用には必須

Units

            
[UNITS]
(BASE)
{length   force      angle       mass    time}
'meter'   'newton'   'radians'   'kg'    'sec'
  • 単位は、大文字小文字を区別しない – meter、Meter、METER、MeTerはいずれも同じと解釈される
  • Unitsブロックは、全てのタイプのデータファイルがドライバーによって読み出されるために必要
寸法 オプション SIへの変換係数
Length meter、meters または m

foot、feet または ft

mile またはmiles

millimeter、millimeters または mm

inch、inches または in

1.0

0.3048

1609.344

0.001

0.0254

Force Newton

Dyne

Knewton

Ounce_Force

Kilogram_Force または Kgf

Kpound_Force

Pound_Force または lbf

1.0

0.00001

1000

0.27801

9.80665

4448.2216

4.4482216

Angle Radian、radians、rad または r

Degrees、degree、deg または d

1.00

0.017453

Mass Kg、kilogram または kilograms

G、gram または grams

Pound、pounds、lb または lbs

1.0

0.001

0.453592

Time sec、second または seconds

milliseconds、millisecond、millisec、millisecs または ms

1.0

0.001

Signal_Global_setting

[THROTTLE_STANDARD]
MAX_VALUE           = 1
MIN_VALUE           = 0
SCALING_FACTOR      = 1
SMOOTHING_FREQUENCY = 5
INITIAL_VALUE       = 0.0
  タイプ 必須条件 & コメント
[STEERING_STANDARD]   オプション
BLOCK NAME 文字列 必須

ステアリング出力上のグローバル設定

MAX_VALUE 属性-実数 オプション

Upper bound

MIN_VALUE 属性-実数 オプション

Lower bound

SMOOTHING_FREQUENCY 属性-実数 オプション

この振動数を上回る信号の変化をカット(ローパスフィルター)

$---------------------------STEERING_STANDARD
[STEER_STANDARD]
MAX_VALUE 	        =  6.28 
MIN_VALUE 	        = -6.28
SMOOTHING_FREQUENCY = 5 
INITIAL_VALUE       = 0.0
$----------------------------THROTTLE_STANDARD
[THROTTLE_STANDARD]
MAX_VALUE           = 1
MIN_VALUE           = 0
SMOOTHING_FREQUENCY = 5
INITIAL_VALUE       = 0.0
$----------------------------BRAKING_STANDARD
[BRAKE_STANDARD]
MAX_VALUE           = 1
MIN_VALUE           = 0
SMOOTHING_FREQUENCY = 5
INITIAL_VALUE       = 0.0
$----------------------------GEAR_STANDARD
[GEAR_STANDARD]
MAX_VALUE           = 6
MIN_VALUE           = 1
INITIAL_VALUE       = 1
$----------------------------CLUTCH_STANDARD
[CLUTCH_STANDARD]
MAX_VALUE           = 1
MIN_VALUE           = 0
INITIAL_VALUE       = 0.0
タイプ 必須条件 & コメント
[THROTTLE_STANDARD] オプション

STEERING_STANDARDブロックと同様のパラメータ。

[BRAKE_STANDARD] オプション

STEERING_STANDARDブロックと同様のパラメータ。

[CLUTCH_STANDARD] オプション

STEERING_STANDARDブロックと同様のパラメータ。

[GEAR_STANDARD] オプション

STEERING_STANDARDブロックと同様のパラメータ。

例外:

GEAR_STANDARDは、SCALING_FACTORSMOOTHING、およびFEEDBACK_FREQUENCYの各属性を持たない

MANEUVERS_LIST

$------------------------------------------MANEUVERS_LIST
[MANEUVERS_LIST]
{name            simulation_time   h_max   print_interval}
'GO_STRAIGHT'    2.0               0.001   0.01
'LEFT_TURN'      12.0              0.001   0.001
'RIGHT_TURN'     10.0              0.001   0.001
  タイプ 必須条件 & コメント
[MANEUVERS_LIST]   必須
BLOCK NAME 文字列 必須

<MANEUVERS_LIST>

MANEUVERS_TABLE テーブル 必須

運転操作の数 * 4

MANEUVERS_TABLE
COLUMN 1 属性-文字列 必須

<name>

運転操作情報のブロック名のリスト。

COLUMN 2 属性-実数 必須

<simulation_time>

運転操作の移行が行われる際のシミュレーション時間。終了条件のいずれも真ではない、もしくは、終了条件が定義されていない場合。

COLUMN 3 属性-実数 必須

<h_max>

運転操作についての最大ソルバーステップサイズ

COLUMN 4 属性-実数 必須

<print_interval>

運転操作についての出力間隔

MANEUVERS

[LEFT_TURN] 
TASK = 'STANDARD' 
(CONTROLLERS)
{DRIVER_SIGNAL      PRIMARY_CONTROLLER        ADDITIONAL_CONTROLLER}
 STEER              OL_LEFT_STEER             NONE
 THROTTLE           FEED_FORWARD_TRACTION     NONE
 BRAKE              FEED_FORWARD_TRACTION     NONE
(END_CONDITIONS)
{SIGNAL       GROUP   ABS   OPERATOR   VALUE   TOLERANCE   WATCH_TIME}
 ROLL_ANGLE   0       Y     SS         0       0.05        0.5
 TIME         0       N     GT         12      0.001       0.0
 STEER        1       Y     GT         6.0     0.001       0.0
$------------------------------------------------------------------------
  タイプ 必須条件 & コメント
[{MANEUVERS_TABLE(0 ,0)}]   必須
BLOCK NAME 文字列 必須
TASK 属性-文字列 オプション

異なる運転操作のタイプについて将来の開発のためのプレースホルダー

(CONTROLLERS) サブブロック 必須

運転操作に必要なコントローラーのリストを有したテーブルを含む

(CONTROLLERS) REQUIRED

割り当てられるコントローラーおよびドライバー信号のマップ
DRIVER_SIGNAL

CONTROLLER_NAME

Map

テーブル 必須
COLUMN 1 属性-文字列 <DRIVER_SIGNAL>

アクティブなドライバー出力信号のリスト。リストは下記を含んでいる必要あり:

必須のプライマリ信号
  • STEER
  • THROTTLE
  • BRAKE

オプションのプライマリ信号

(マニュアルトランスミッションにのみ必須)
  • GEAR
  • CLUTCH

追加のコントローラーは、名称ADDITIONALで切り替えが可能。

リストは、1つの原信号のインスタンスおよび複数のADDITIONALのインスタンスのみ含むことが可能。
COLUMN 2 属性-実数 <PRIMARY_CONTROLLER >

プライマリコントローラーのブロック名。

プライマリコントローラーは、ドライバー信号出力の投入を担当。

COLUMN 3 属性-実数 <ADDITIONAL_CONTROLLER >

追加のコントローラーのブロック名。

*すべてのコントローラーが追加のコントローラーとして追加できるわけではない。

*例:フィードフォワードトラクションコントローラーによるPID。

END_CONDITIONS サブブロック 必須
SUB_BLOCK_NAME 文字列 必須

名前は“END_CONDITIONS”にする必要があります。

TABLE 文字列 必須

運転操作の終了条件

COLUMN1 文字列 必須

<SIGNAL>

信号名のキーワード

COLUMN2 整数 必須

<GROUP>

そのグループの固有の番号。同じグループ信号はOR結合され、異なるグループ番号の信号はAND結合される。

COLUMN3 ブール 必須

<ABS>

絶対値。

真の場合、信号の絶対値が比較される。

COLUMN4 文字列 必須

<OPERATOR>

<LT>
“Less than”演算
<GT>
“Greater than”演算
<ET>
“Equal to”演算
<SS>
“Steady state”演算
COLUMN5 実数 必須

<VALUE>

比較値

COLUMN6 実数 必須

<TOLERANCE>

比較の許容値

COLUMN7 実数 必須

<WATCH TIME>

条件が初めて真となると直ちに、この指定時間の値について全てのセンサーが観察される。観察時間について条件が連続的に真となると、センサーは作動される。

$Example ADF end conditions block
(END_CONDITIONS)
 {SIGNAL    GROUP   ABS   OPERATOR   VALUE   TOLERANCE   WATCH_TIME}
  LONG_VEL    0     Y      LT        15.0     0.001      0.50
  ROLL_ANGLE  1     Y      SS         0.0     0.0001     1.50
  PITCH_ANGLE 1     Y      ET         0.0     0.0001     2.0
  TIME        2     N      GT         3.0      0.001    0.00
$-----------------------------------------------------------------------
上記で指定されている終了条件は、ドライバーが次のときに運転操作を終了するべきであることを意味します:

信号名 意味 出力リクエストID コメント 成分
TIME シミュレーション時間 NA NA NA
DIS 移動距離 REQ/70000066 ドライバー出力 F2
LONG_VEL 縦方向の速度 REQ/70000068 Driver入力(2) F2
LAT_VEL 横方向の速度 REQ/70000068 Driver入力(2) F3
LONG_ACC 横方向の加速度 REQ/70000069 Driver入力(3) F2
LAT_ACC 横方向加速度 REQ/70000069 Driver入力(3) F3
YAW_RATE ヨーレート REQ/70000068 Driver入力(2) F4
ROLL_RATE ロールレート REQ/70000068 Driver入力(2) F6
PITCH_RATE ピッチレート REQ/70000068 Driver入力(2) F7
CG_X 車両重心位置 X REQ/70000067 Driver入力(1) F2
CG_Y 車両重心位置 Y REQ/70000067 Driver入力(1) F3
CG_Z 車両重心位置 Z REQ/70000067 Driver入力(1) F4
ROLL_ANGLE ロール角 REQ/70000067 Driver入力(1) F6
YAW_ANGLE ヨー角 REQ/70000067 Driver入力(1) F4
PITCH_ANGLE ピッチ角 REQ/70000067 Driver入力(1) F7
ENG_SPD エンジン回転数 REQ/70000068 Driver入力(2) F8
STEER ステア角 REQ/70000066 ドライバー出力 F2
THROTTLE スロットル信号 REQ/70000066 ドライバー出力 F3
BRAKE ブレーキ信号 REQ/70000066 ドライバー出力 F4
GEAR ギア信号 REQ/70000066 ドライバー出力 F6
CLUTCH クラッチ信号 REQ/70000066 ドライバー出力 F7