閉ループコントローラー
閉ループコントローラーは、車両応答(速度、位置、ヨーレートなど)をフィードバックとして使用し、目的と一致する車両応答を得るうえで必要な車両入力を判断します。目的とする車両応答として、要求傾斜プロファイル(二輪車の場合)や経路への追従などがあります。
閉ループコントローラーは通常、希望する応答と実際の車両の応答との間の誤差を計算し、その誤差を車両入力の計算に使用します。各車両入力(ドライバー出力)は、1つの操作中に1つまたは複数の閉ループコントローラーを使用することが可能です。
使用例
- 経路の追従
- 速度 / 加速度プロファイルの追従
- 複数のラップについてのレーシングラインの追従
- スロットルおよびブレーキのコントローラー
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- フィードフォワードトラクションコントローラー
- フィードバックトラクションコントローラー – PIDコントローラー
- ステアリングコントローラー
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- フィードフォワードステアリングコントローラー - 乗用車とトラック
- フィードバックトラクションコントローラー – PIDコントローラー
- 傾斜角度プロファイルコントローラー
- ギアおよびクラッチのコントローラー
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- エンジンスピードコントローラー
- 追加のコントローラー
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- フィードバックコントローラー