ログファイルのシミュレーションイベントとDriverメッセージ

Altair Driverによってソルバーで実行される手順を以下に示します。この手順は、ログファイルでDriverメッセージを利用してたどることができます。

ログファイルでDriverステートメントを把握することは、意図したとおりにDriverがすべての情報を読み取っているかどうかを判断するうえで効果的です。

複数運転操作イベントのMotionSolveログファイル

MotionSolveによってdriver DLLとpowertrain DLLが読み込まれます。

Attempting to load usersub dll in the following search order:

INFO: Usersub library [D:\Altair\2020.0.0.34\hwsolvers\motionsolve\bin\win64\msautoutils.dll] loaded

Driverはライセンスをチェックアウトします。
DriverではMotionSolveのライセンスが使用されるので、Driverが機能するために追加のライセンスが必要になることはありません。

Checking out license feature 16 ...
License OK.

Driverはファイルを読み、すべての操縦操作およびすべてのコントローラーを初期化します。
すべてのメタ文字主導の式を読み込みます。
Driverはこの時点で式をオーバーロードせず、過渡的な操縦操作の直前に行います。

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<< ALTAIR DRIVER :: Instantiating...
<< ALTAIR DRIVER :: Altair Driver File (ADF) read successfully.
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<< ALTAIR DRIVER :: Reading controllers for Maneuver 1, 'MANEUVER_1'...
<< ALTAIR DRIVER :: Param_Transient/0/h_max will be updated to:0.01 at the start of the maneuver.
<< ALTAIR DRIVER :: Maneuver 1 read.
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<< ALTAIR DRIVER :: Reading controllers for Maneuver 2, 'MANEUVER_2'...
<< ALTAIR DRIVER :: Param_Transient/0/h_max will be updated to:0.01 at the start of the maneuver.
<< ALTAIR DRIVER :: Maneuver 2 read.
<< ALTAIR DRIVER :: Maneuver data read successfully.
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運転操作センサーを非アクティブにして、静解析によるシミュレーションを実行します。

- Parsing CONSUB MODIFY command:
DEACTIVATE/SENSOR, ID=340001
 - Sending off commands...
 Deactivate SENSOR/340001
Execute analysis [Static]...

ホイールの初期速度と初期角速度を設定します。
システムに存在するすべてのAutotireのタイヤ情報を収集します。

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<< ALTAIR DRIVER :: Setting up the initial velocity.
<< ALTAIR DRIVER :: Setting up the angular velocity of the wheels.
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<< ALTAIR DRIVER :: TireInfo -> GFO_ID:32301, Radius: 0.304242, Position: (0.999801,-0.749788,0.983121)
<< ALTAIR DRIVER :: TireInfo -> GFO_ID:32601, Radius: 0.304269, Position: (0.999785,0.750332,0.983379)
<< ALTAIR DRIVER :: TireInfo -> GFO_ID:33001, Radius: 0.304244, Position: (3.69946,-0.749892,0.983136)
<< ALTAIR DRIVER :: TireInfo -> GFO_ID:33301, Radius: 0.304263, Position: (3.69944,0.750427,0.983325)
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Driverによって車両のステア比の計算が始まります。
ステアリングホイールを0.1ラジアン回転した状態にして静解析を実行します。

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<< ALTAIR DRIVER :: Calculating Steer Ratio of the vehicle...

Execute MODSET Utility...
 ORIGINAL:
<Motion_Joint id="340001" expr="0"/>
 MODIFIED:
<Motion_Joint id="340001" expr="0.1"/>
Execute analysis [Static]…
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操作しているタイヤの回転を測定することによってステアリング比を計算します。
フィードフォワードステアリングモデルで車両に使用するステアリング比を更新します。
ステアリングホイールを逆方向に0.0ラジアン回転した状態で静解析を実行します。

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<< ALTAIR DRIVER :: Updating Steer Ratio to 16.5607...
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Execute MODSET Utility...
 ORIGINAL:
<Motion_Joint id="340001" expr="0.1"/>
 MODIFIED:
<Motion_Joint id="340001" expr="0"/>
Execute analysis [Static]...
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過渡シミュレーションの前に、終了条件センサーをアクティブにします。

- Parsing CONSUB MODIFY command:
ACTIVATE/SENSOR, ID=340001
 - Sending off commands...
 Activate SENSOR/340001
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Driver出力として付加されたすべてのソルバー信号がDriverでオーバーライドされます。
静的シミュレーションで設定したすべてのロック（車両のヨー拘束、XY平面上での拘束、およびディファレンシャルギアのロック）を解除します

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<< ALTAIR DRIVER :: Setting driver outputs.
<< ALTAIR DRIVER :: Deactivating joints and lock motions.

 - Parsing CONSUB MODIFY command:
DEACTIVATE/MOTION, ID=1001
 - Sending off commands...
 Deactivate MOTION/1001

 - Parsing CONSUB MODIFY command:
DEACTIVATE/JPRIM, ID=303001
 - Sending off commands...
 Deactivate JPRIM/303001

 - Parsing CONSUB MODIFY command:
DEACTIVATE/JPRIM, ID=303002
 - Sending off commands...
 Deactivate JPRIM/303002

 - Parsing CONSUB MODIFY command:
DEACTIVATE/JOINT, ID=303001
 - Sending off commands...
 Deactivate JOINT/303001
WARNING: Element JOINT/303001 not found!
         DEACTIVATE command ignored.

 - Parsing CONSUB MODIFY command:
DEACTIVATE/JOINT, ID=303002
 - Sending off commands...
 Deactivate JOINT/303002
WARNING: Element JOINT/303002 not found!
         DEACTIVATE command ignored.
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シミュレーションの1番目の運転操作を読み込みます。
現在読み込んでいる運転操作のコントローラーをインスタンス化して、終了条件を更新します。
ADFでの制御選択に基づいてステア角またはステアトルクをアクティブにします。
運転操作に対するソルバーパラメータまたはソルバー式がある場合は、MODSET Utilityを実行して変更します。

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<< ALTAIR DRIVER :: Loading Maneuver 1...
<< ALTAIR DRIVER :: Adding maneuver end condition sensor::YAW_RATE
<< ALTAIR DRIVER :: Instantiating FeedForward Steering Controller, FF_STEER_CONTROLLER, for STEER...
<< ALTAIR DRIVER :: Look ahead time value fetched from ADF.

 - Parsing CONSUB MODIFY command:
DEACTIVATE/SFORCE, ID=34001
 - Sending off commands...
 Deactivate SFORCE/34001

 - Parsing CONSUB MODIFY command:
ACTIVATE/MOTION, ID=340001
 - Sending off commands...
 Activate MOTION/340001
<< ALTAIR DRIVER :: Dynamic bicycle control model instantiated.
<< ALTAIR DRIVER :: Instantiating Constant Radius Path.
<< ALTAIR DRIVER :: Constant Radius Path Instantiated.
<< ALTAIR DRIVER :: Path instantiated.
<< ALTAIR DRIVER :: FeedForward Steering Controller instantiated.

<< ALTAIR DRIVER :: Instantiating FeedForward Traction Controller/Velocity, FF_TRACTION_CONTROLLER, for THROTTLE...
<< ALTAIR DRIVER :: Setting up Signal Generator/Constant.
<< ALTAIR DRIVER :: Signal Generator instantiated.
<< ALTAIR DRIVER :: FeedForward Traction Controller/Velocity, FF_TRACTION_CONTROLLER, for THROTTLE instantiated.

<< ALTAIR DRIVER :: Giving BRAKE control to FF_TRACTION_CONTROLLER

<< ALTAIR DRIVER :: Instantiating Gear Shift Controller/Engine Speed, GEAR_CLUTCH_CONTROL, for GEAR...
<< ALTAIR DRIVER :: Reading Gear Shift Map.
<< ALTAIR DRIVER :: Gear Shift Map read.
<< ALTAIR DRIVER :: Gear Shift Controller/Engine Speed for CLUTCH instantiated.

<< ALTAIR DRIVER :: Giving CLUTCH control to GEAR_CLUTCH_CONTROL.

<< ALTAIR DRIVER :: Loading controllers for the maneuver.
<< ALTAIR DRIVER :: Updating parameters for the maneuver.
<< ALTAIR DRIVER :: Maneuver 1 loaded.
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Execute MODSET Utility...
 ORIGINAL:
<Simulate id="0" print_interval="0.01"/>
 MODIFIED:
<Simulate id="0" print_interval="0.05"/>
Execute analysis [Transient Simulation for Maneuver 1]...
INFO: Starting SMP run with up to 8 threads.
--------------------------------------------------------------------------.

終了条件センサーがトリガーされるまで、過渡シミュレーションを実行します。

<< ALTAIR DRIVER :: Absolute value of  ( d/dt of (YAW_RATE , VARVAL/34000700) = 5.01673e-312) ==0.25 TOLERANCE:0.0125 for 0.1 seconds.
<< ALTAIR DRIVER :: End condition for the maneuver true...
<< ALTAIR DRIVER :: Triggering end conditions sensor... 
INFO: Invoking action [RETURN] triggered by sensor [id=340001]...
INFO: Time =    2.7547868E+00
INFO: Reference Value =    1.0000000E+00 Current Value =    2.0000000E+00

過渡シミュレーションの前に、終了条件センサーをアクティブにします。

<< ALTAIR DRIVER :: Activating end conditions sensor.
 Activate SENSOR/319001
Execute analysis [transient]...

終了条件センサーがトリガーされるまで、過渡シミュレーションを実行します。

<< ALTAIR DRIVER :: End time for the maneuver reached. Switching to next maneuver...
 
INFO: Invoking action [RETURN] triggered by sensor [id=319001]...
INFO: Time =   1.99915811E+00
INFO: Reference Value =   1.00000000E+00 Current Value =   2.00000000E+00

シミュレーションの次の運転操作を読み込みます。
現在読み込まれている運転操作のコントローラーをインスタンス化して、終了条件を更新します。
ADFでの制御選択に基づいてステア角またはステアトルクをアクティブにします。
運転操作に対するソルバーパラメータまたはソルバー式がある場合は、MODSET Utilityを実行して変更します。
これ以上運転操作が見つからなければ、シミュレーションを中断します。

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<< ALTAIR DRIVER :: Loading Maneuver 2...
<< ALTAIR DRIVER :: Adding maneuver end condition sensor::LONG_VEL
<< ALTAIR DRIVER :: Instantiating FeedForward Steering Controller, FF_STEER_CONTROLLER, for STEER...
<< ALTAIR DRIVER :: Look ahead time value fetched from ADF.

 - Parsing CONSUB MODIFY command:
DEACTIVATE/SFORCE, ID=34001
 - Sending off commands...
 Deactivate SFORCE/34001

 - Parsing CONSUB MODIFY command:
ACTIVATE/MOTION, ID=340001
 - Sending off commands...
 Activate MOTION/340001
<< ALTAIR DRIVER :: Dynamic bicycle control model instantiated.
<< ALTAIR DRIVER :: Instantiating Constant Radius Path.
<< ALTAIR DRIVER :: Constant Radius Path Instantiated.
<< ALTAIR DRIVER :: Path instantiated.
<< ALTAIR DRIVER :: FeedForward Steering Controller instantiated.

<< ALTAIR DRIVER :: Instantiating Open Loop Controller, OL_THROTTLE, for THROTTLE...
<< ALTAIR DRIVER :: Setting up Signal Generator/Constant.
<< ALTAIR DRIVER :: Signal Generator instantiated.
<< ALTAIR DRIVER :: Open Loop Controller instantiated for THROTTLE.

<< ALTAIR DRIVER :: Instantiating FeedForward Traction Controller/Acceleration, FF_ACC_CONTROLLER, for BRAKE...
<< ALTAIR DRIVER :: Setting up Signal Generator/Expression.
<< ALTAIR DRIVER :: Using VARVAL/34002200 as signal.
<< ALTAIR DRIVER :: Reference_Variable/34002200/expr will be updated to:STEP({%TIME}, 0, {LONG_ACC_0},0.5,-981.0) at the start of the maneuver.
<< ALTAIR DRIVER :: Signal Generator instantiated.
<< ALTAIR DRIVER :: FeedForward Traction Controller/Acceleration, FF_ACC_CONTROLLER, for BRAKE instantiated.

<< ALTAIR DRIVER :: Instantiating Gear Shift Controller/Engine Speed, GEAR_CLUTCH_CONTROL, for GEAR...
<< ALTAIR DRIVER :: Reading Gear Shift Map.
<< ALTAIR DRIVER :: Gear Shift Map read.
<< ALTAIR DRIVER :: Gear Shift Controller/Engine Speed for CLUTCH instantiated.

<< ALTAIR DRIVER :: Giving CLUTCH control to GEAR_CLUTCH_CONTROL.

<< ALTAIR DRIVER :: Loading controllers for the maneuver.
<< ALTAIR DRIVER :: Updating parameters for the maneuver.
<< ALTAIR DRIVER :: Maneuver 2 loaded.
--------------------------------------------------------------------------.
Execute analysis [Transient Simulation for Maneuver 2]...

過渡シミュレーション間のエラーメッセージ

ステアリングコントローラーでのエラー

ステアリングは計算的に最も負担が大きく、複雑かつ最も精緻なブロックです。したがって、ステアリングコントローラーのメッセージを理解することは重要です。

WARNING: Steering Controller: Could not Find Steering wheel angle in eatc iterations

ニュートンラプソン収束が失敗し、計算に使用した接線方向誤差が横方向に1 mmを超えています。このエラーは致命的ではなく、Driverは最良の近似で車両を走行させます。
WARNING: Steering Controller: Suppressing warning messages from steering controller

Driverから前のメッセージを使用して繰り返し警告が発行されています。Driverは警告を抑制します。
ABORT: Steering Controller: Could not Find Steering wheel angle in nrpec Iterations.Aborting simulation.

このメッセージは、車両がスリップして経路から逸脱したか、正しい経路上で車両を運転するために必要なステアリング角値への収束にDriverが繰り返し失敗していることを意味します。ただし、限界の動きに近く走行しています。車両が横滑りしている際にも起こります。この挙動は頻繁に起こることが想定されるため、ADF内のステアリングコントローラーブロックでAGGRESSIVE=‘TRUE’と指定することにより、このエラーが原因でシミュレーションを中断しないようにDriverに指示することができます。