フィードフォワードトラクションコントローラー

フィードフォワードコントローラーには、車両の挙動を予測するための車両とパワートレインに関する情報が必要です。そのためには、車両モデルにAltairパワートレインを組み込み、重量やブレーキの情報など、車両パラメーターを取得することが重要です。

タイプ

  • VELOCITY CONTROL – 要求信号は、時間または移動距離を独立変数とする速度プロファイル
  • ACCELERATION CONTROL – 要求信号は、独立変数として時間または移動距離を含んだ加速度プロファイル
  • 要求信号として、定数、式、ユーザー定義のカーブ、またはMotionView信号を使用可能（開ループコントローラーと同様）
[FEEDFORWARD_TRACTION]
TAG = 'FEEDFORWARD'
TYPE = 'FOLLOW_VELOCITY'
LOOK_AHEAD_TIME = 0.5
DEMAND_SIGNAL = 'DEMAND_SPEED'
[FEEDFORWARD LONGITUDINAL CONTROLLER]
TAG 属性-文字列 必須

<FEEDFORWARD>
TYPE 属性-文字列 オプション
  • オプション
    FOLLOW_ACCELERATION は加速度プロファイルに従うことを指定するオプション、FOLLOW_VELOCITYは速度プロファイルに従うことを指定するオプションです。
  • デフォルトではFOLLOW_VELOCITYと想定。
LOOK_AHEAD_TIME 属性-実数 オプション
  • 状態を（現在時刻 + 先読み時間）まで積分して予測します。
  • 入力しない場合は、0.5秒のデフォルト値が使用されます。
DEMAND_SIGNAL 属性-文字列 必須

要求信号を含んだブロック名。使用可能な全ての方法については、要求信号ブロックのトピックをご参照ください。
注:
  • 定常状態エラーの場合は、主に、車両情報が不正確/不適切なことが原因で、積分コントローラーがADDITIONALコントローラーに登録される可能性があります。
  • 先読み時間を増やすと反応が遅くなる一方でスロットル信号とブレーキ信号がスムーズになるのに対して、先読み時間を減らすと反応が速くなりますが、信号が急峻になります。