フィードバックコントローラー

一部のコントローラーは、セカンダリコントローラーとしてプライマリコントローラー（前述）と連携させることができます。PIDコントローラーは、プライマリコントローラーとしてもセカンダリコントローラーとしても使用できる１つのコントローラーです。

使用例

  • フィードフォワード縦方向コントローラーと連携された積分コントロールは、定常状態エラー（もしあれば）を低減します。
  • 他のコントローラーの上に追加されたスリップコントローラーは、車両のスリップを防止します。
[MANEUVER_1]
TASK = 'STANDARD' 
(CONTROLLERS)
{DRIVER_SIGNAL      PRIMARY_CONTROLLER          ADDITIONAL_CONTROLLER}
 STEER              FEEDFORWARD_STEERING        NONE
 THROTTLE           FEEDFORWARD_TRACTION        I_CONTROLLER
 BRAKE              FEEDFORWARD_TRACTION        I_CONTROLLER
[I_CONTROLLER]
TAG = 'PID'
TYPE = 'FOLLOW_VELOCITY'
DEMAND_SIGNAL = 'DEMAND_SPEED'
I_ACTIVE_BAND = 3
KI    = 100