フィードフォワードステアリングコントローラー - 乗用車とトラック

フィードフォワードステアリングコントローラーを使用して、車両が要求経路プロファイルに従うようにします。フィードフォワードステアリングコントローラーのコントローラーブロックは次のように指定できます。

[FEEDFORWARD_STEERING]
TAG = 'FEEDFORWARD'
LOOK_AHEAD_TIME = 0.5
PATH = 'DDF' 
FILE = 'spiral.ddf' 
INTEGRATION_STEP_SIZE = 0.01
AGGRESSIVE = ‘TRUE’
[FEEDFORWARD LONGITUDINAL CONTROLLER]
TAG 属性-文字列 必須

<FEEDFORWARD>
LOOK_AHEAD_TIME 属性-実数 必須
  • 予測に関与する積分のステップサイズ。
  • ステップサイズが小さいほど、予測の精度は上がりますが、計算時間は長くなります。
  • 推奨値は、LOOK_AHEAD_TIME/50。
CONTROL_MODEL 属性-実数 オプション
  • 0 - 運動学二輪モデル。
  • 1 - 動力学二輪モデル。
  • 何も指定しなかった場合は、動力学モデルが使用されます。
AGGRESSIVE 属性-ブール オプション
  • TRUEの場合、コントローラーが現実的なステアリングホイール角に収束しない場合、Driverによって中止信号が無視されます。
  • 一般的に、車両が制限の60％を超えて走行する場合に使用する必要があります。
注:
  • 先読み時間が短いほど経路追従は正確になりますが、突然の経路変更により、急激なステアリング入力が発生し、シミュレーションエラーとなる可能性があります。
  • 先読み時間が長いほど必要な経路と実際の経路の誤差が大きくなりますが、突然の経路変更が発生してもあまり急激なステアリング入力が発生せず、一般的にはシミュレーションエラーつながることは少なくなります。
  • 前方予測距離 = 先読み時間 * 速度。
  • 予測アルゴリズムでは内部積分器が使用されるため、積分用のステップサイズが必要です。ステップサイズが小さいほど正確に予測されますが、シミュレーションの計算量が増えます。このステップサイズは、Altair MotionSolveのh_maxとは異なります。
  • 適切な精度と計算速度の推奨値は、LOOK_AHEAD_TIME/50です。