傾斜角度コントローラー - 二輪車

このコントローラーを使用して、指定した要求傾斜プロファイルに従う二輪車をシミュレートします。

このコントローラーは、要求傾斜角をプロセス変数、ステアリング角を制御変数としてそれぞれ使用するPIDアルゴリズムを採用しています。このアルゴリズムの詳細については、傾斜角プロファイルの制御をご参照ください。

このコントローラーのコントローラーブロックは次のように記述できます。
[FOLLOW_LEAN_CONTROLLER]
TAG = 'PID'
TYPE = 'FOLLOW_LEAN'
DEMAND_SIGNAL = 'DEMAND_LEAN'                                                   
KP = 60                                                              
KI = 80                                                              
KD = 20 

[DEMAND_LEAN]                                                                              
TYPE = 'EXPRESSION'                                                                           
SIGNAL_CHANNEL = 0                                                                     
EXPRESSION = 'STEP(TIME,2.0,0,3.5,25.0D)'
この例では、‘PID’タグを使用し、PIDコントローラーに必要な定数を指定することによって傾斜コントローラーを指定しています。要求傾斜角を、2秒後の0度から3.5秒後の25度に変化する信号として‘DEMAND_LEAN’ブロックの式で指定しています。要求傾斜は、コントローラーの要求信号で説明する方法でも指定できます。
[FOLLOW_LEAN_CONTROLLER]
TAG 属性-文字列 必須

<PID >
TYPE 属性-文字列 必須

<FOLLOW_LEAN >

コントローラーの目的を指定します。
DEMAND_SIGNAL 属性-実数 必須

要求信号を指定しているブロックを指定します。
KP 属性-実数 オプション

PIDコントローラーの比例定数。

入力しなかった場合は、デフォルト値の60であると見なされます。
KI 属性-実数 オプション

PIDコントローラーの積分定数。

入力しなかった場合は、デフォルト値の80であると見なされます。
KD 属性-実数 オプション

コントローラーの微分定数。

入力しなかった場合は、デフォルト値の20であると見なされます。
注:
  • 要求傾斜に追従するコントローラーの挙動は、KP、KI、およびKDの値によって異なります。
  • その挙動が車両で受け入れられない場合は、これらの定数を調整する必要があります。