事前定義された経路

Altair Driverの要求経路として指定できる事前定義の経路がいくつか用意されています。

CONSTANT RADIUS

[FEEDFORWARD_STEERING]
TAG = 'FEEDFORWARD'
LOOK_AHEAD_TIME = 0.5
PATH = 'PREDEFINED' 
BLOCK = ‘PATH'
INTEGRATION_STEP_SIZE = 0.01 

[PATH]
TYPE = 'CONSTANT_RADIUS'
RADIUS = 40
INITIAL_STRAIGHT = 10
ENTRY_ANGLE = 0.39
車両は下の図に示すように経路を追従します：


図 1.
[CONSTANT RADIUS]
TYPE 属性-文字列 必須

<CONSTANT_RADIUS>
RADIUS 属性-実数 必須

円の半径
INITIAL_STRAIGHT 属性-実数 必須

旋回に入る前の初期直線の長さ
TURN 属性-文字列 オプション
LEFT
車両が左旋回します。
RIGHT（デフォルト）
車両が右旋回します。
ENTRY_ANGLE 属性-実数 オプション

この値を指定すると、直線経路が終了した後、一定半径の経路に入る前に曲率が最終的な曲率まで線形に増加する過渡的な長さが追加されます。

この進入角度は、一定半径の経路に入る位置で車両が直線部分に対して成す角度を定義します。この角度が大きいほど、過渡的な部分が長くなります。

SLALOM

[FEEDFORWARD_STEERING]
TAG = 'FEEDFORWARD'
LOOK_AHEAD_TIME = 0.5
PATH = 'PREDEFINED' 
BLOCK = ‘PATH'
INTEGRATION_STEP_SIZE = 0.01

[PATH]
TYPE = 'SLALOM'
NUMBER_OF_CONES = 3
DESIRED_CG_LATERAL_DISP = 3
CONE_SPACING = 50
RECOVERY_LENGTH = 20
INITIAL_STRAIGHT = 20


図 2.
[SLALOM]
TYPE 属性-文字列 必須

<SLALOM>
NUMBER_OF_CONES 属性-整数 必須

コーンの数
DESIRED_CG_LATERAL_DISP 属性-実数 必須

希望する重心の横変位
CONE_SPACING 属性-実数 必須

隣接するコーン間の距離
INITIAL_STRAIGHT 属性-実数 必須

スラロームに入る前の直線部
RECOVERY_LENGTH 属性-実数 必須

スラロームが終わった後の直線部
ATTACK_DIRECTION 属性-文字列 オプション
  • 指定の方向からアタックした場合は最初のコーン。
  • デフォルトはRIGHT

SINGLE LANE CHANGE

[FEEDFORWARD_STEERING]
TAG = 'FEEDFORWARD'
LOOK_AHEAD_TIME = 0.5
PATH = 'PREDEFINED' 
BLOCK = 'PATH'
INTEGRATION_STEP_SIZE = 0.01 

[PATH]
TYPE = 'SLC'
LATERAL_OFFSET = 3
SECTION_1 = 20
SECTION_2 = 20
SECTION_3 = 50
TURN_DIRECTION = 'LEFT'
ENTRY_ANGLE = 0.04963         
MAX_CURVATURE = 1.42857e-02


図 3.
[SINGLE LANE CHANGE]
TYPE 属性-文字列 必須

<SLC>
LATERAL_OFFSET 属性-整数 必須

2つのレーン間の横方向距離。
SECTION_1 属性-実数 必須

第1レーンの縦方向距離。
SECTION_2 属性-実数 必須

2つのレーン間の縦方向距離。
SECTION_3 属性-実数 必須

第2レーンの縦方向距離。
TURN_DIRECTION 属性-実数 オプション
LEFT
車両が左旋回します。
RIGHT
（デフォルト）車両が右旋回します。
ENTRY_ANGLE 属性-実数 オプション

指定すると、レーン変更区間への移行が容易になります。

ENTRY_ANGLEは、レーンの直線部分と、レーン変更区間において曲率がゼロになるときの直線との成す角度です。

第1レーンと第2レーンのコーナーで使用します。
MAX_CURVATURE 属性-実数

オプション

指定すると、レーン変更区間への移行が容易になります。

MAX_CURVATUREは、レーンのコーナーでレーン変更区間に発生する最大曲率です。

第1レーンと第2レーンのコーナーで使用します。

DOUBLE LANE CHANGE

[FEEDFORWARD_STEERING]
TAG = 'FEEDFORWARD'
LOOK_AHEAD_TIME = 0.5
PATH = 'PREDEFINED' 
BLOCK = ‘PATH'
INTEGRATION_STEP_SIZE = 0.01 
[PATH]
TYPE = 'DLC'
SECTION_1 = 20
SECTION_2 = 20
SECTION_3 = 20
SECTION_4 = 20
SECTION_5 = 50
TURN_DIRECTION = 'LEFT'
ENTRY_ANGLE_1 = 0.04963         
MAX_CURVATURE_1 = 1.42857e-02         
ENTRY_ANGLE_2 = 0.04963         
MAX_CURVATURE_2 = 1.42857e-02


図 4.
[DOUBLE LANE CHANGE]
TYPE 属性-文字列 必須

<DLC>
LATERAL_OFFSET 属性-整数 必須

2つのレーン間の横方向距離。
SECTION_1 属性-実数 必須

第1レーンの縦方向距離。
SECTION_2 属性-実数 必須

第1レーンと第2レーン間の縦方向距離。
SECTION_3 属性-実数 必須

第2レーンの縦方向距離。
SECTION_4 属性-実数 必須

第2レーンと第3レーン間の縦方向距離。
SECTION_5 属性-実数 必須

第3レーンの縦方向距離。
TURN_DIRECTION 属性-実数 オプション
LEFT
車両が左旋回します。
RIGHT
（デフォルト）車両が右旋回します。
ENTRY_ANGLE_1 属性-実数 オプション

指定すると、レーン変更区間への移行が容易になります。

ENTRY_ANGLE_1は、レーン変更区間が最大曲率の位置に向かい、さらに隣のレーンで曲率がゼロになるまで継続するときに、レーンの直線部分に対して成す角度です。

第1レーンと第2レーンのコーナーで使用します。
MAX_CURVATURE_1 属性-実数

オプション

指定すると、レーン変更区間への移行が容易になります。

MAX_CURVATURE_1は、レーンのコーナーでレーン変更区間に発生する最大曲率です。

第1レーンと第2レーンのコーナーで使用します。
ENTRY_ANGLE_2 属性-実数 オプション

指定すると、レーン変更区間への移行が容易になります。

ENTRY_ANGLE_2は、レーン変更区間が最大曲率の位置に向かい、さらに隣のレーンで曲率がゼロになるまで継続するときに、レーンの直線部分に対して成す角度です。

第3レーンと第4レーンのコーナーで使用します。
MAX_CURVATURE_2 属性-実数

オプション

指定すると、レーン変更区間への移行が容易になります。

MAX_CURVATURE_2は、レーンのコーナーでレーン変更区間に発生する最大曲率です。

第3レーンと第4レーンのコーナーで使用します。