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MBSのプロパティ

プログラミングの観点ではこのような汎用性が望まれますが、マルチボディシステムを指定するための言語を定義する場合は望まれません。マルチボディコンテキストでは、すべてのユーザー定義の入力に明確に定義された“プロパティ”があり、変数に代入する値はそのプロパティに従う必要があります。

MotionSolveのPythonインターフェースでは、次の考え方を組み込むために“プロパティ”という概念が導入されました。

• クラスは属性を持つ（例えば、PARTは属性として質量を持ちます）
• 属性はそのプロパティに従う必要のある値を持つ（例えば、質量は0以上の数値を持っています）

すべての属性は1つのプロパティを持ちます。属性値を間違ったプロパティタイプに設定しようとするとエラーになります。以下に例を挙げます：

>>> Part1.mass = "A bad value"

TypeError: float() argument must be a number

値を設定するときに、すべての属性値検証を処理できるわけではありません。チェックによっては、必要な値が指定され、他のプロパティ値と矛盾していないことを確認する必要があります。例えば、ジョイントのiマーカーとjマーカーを指定して、別々のボディに関連付ける必要があるとします。このチェックは、モデルが検証されるときに実施されます。モデル検証は、モデル全体が定義された後で行われます。

一部のプロパティ値はシミュレーションの開始後に設定できますが、その他のプロパティは変更できません。パートの質量は変更できますが、CMの位置や方向は変更できません。この制限は、CMを変更すると、すべての質量プロパティも変更されるために存在します。

MotionSolveによってサポートされるプロパティとそれぞれの簡単な説明を下の表に示します。

MBSのクラス

モデリングクラスライブラリ

これらのクラスはモデルを定義するために使用します。その多くがコマンドとしても使用できます。コマンドは、シミュレーション中にモデルまたはシミュレーションの属性を変更するために使用します。

Model	Accgrav	Array	Beam	Bushing
Contact	Coupler	Curve	Cvcv	Cvsf
Debug	Dcurve	Diff	Dsurface	Dv
Equilibrium	Field	FlexBody	Friction	Gcon
Gear	Gforce	Graphics	Gse	Ic
Integrator	Joint	Jprim	Kinematic	Lse
Marker	Mate	Matrix	Mforce	Motion
Nforce	Output	Part	Pforce	Pinput
PointMass	Poutput	Preferences	Ptcv	Ptdcv
Ptdsf	Ptdsff	Ptsf	Request	Rv
Sensors	Sforce	Sfsf	Spline	SpringDamper
String	Surface	Tfsiso	Transient（過渡解析）	Ucon
Units	Variable	Vforce	Vtorque

表 1. 結果クラスライブラリ

BodyResult	H3dOutput	RequestResult	ResultObject	RvResult
SimulationResults	Upost	UserMsg

アクセス関数

MSOLVE APIは、MotionSolveが提供するすべてのアクセス関数をサポートします。アクセス関数は、ユーザーサブルーチン内から呼び出してシステム状態依存情報を取得するためのものです。

モデリング要素がIDで識別されるXMLインターフェースとは違って、Pythonインターフェースでは、オブジェクトまたはIDをこれらのアクセス関数に渡すことができます。このインターフェースは、オブジェクトとIDの任意の組み合わせを引数として受け入れます。

例えば、関数ACCX (I, J, K, L)について考えてみます。これは次のように定義されています：

$\text{ACCX (I, J, K, L) = }\frac{{}^{L}d{}^2}{d{t}^2}\left({\overrightarrow{R}}_I-{\overrightarrow{R}}_J\right)·{\widehat{x}}_K$

${\overrightarrow{R}}_I$ is the vector from the global origin to the origin of I

${\overrightarrow{R}}_J$ is the vector from the global origin to the origin of J

${\widehat{x}}_K$ is the unit vector along the x-axos of marker K

次のアクセス関数が前述した方法でサポートされます。