フィードバックトラクションコントローラー – PIDコントローラー

PID（Proportional-Integral-Derivativ： 比例・積分・微分）コントローラーは、エラー、積分エラー、および、希望する車両応答と実際の車両応答との間のエラーの変化率を使って車両入力を計算するフィードバックコントローラーです。

PIDコントロールを使用するには、比例（KP）、積分（KI）、および微分（KD) ゲイン、希望する応答のタイプ（例えば前後速度または加速度）を入力し、希望する応答（例えばスピードvs時間のテーブル）を参照します。Altair Driverはここで、PIDコントロール則を適用し、スロットルおよびブレーキの信号を計算します。

アルゴリズム

パラメータ
要求信号 U
フィードバックまたは応答信号 X
エラー e
比例ゲイン Proportional gain
微分ゲイン Derivative gain
積分ゲイン 積分ゲイン
積分コントロールフラグ 積分コントロールフラグ
積分帯 Integral band
Driverスロットル出力 O throttle
Driverブレーキ出力 O brake
駆動比
ギア比

タイプ

  • VELOCITY CONTROL – 要求信号は、時間または移動距離を独立変数とする速度プロファイル
  • ACCELERATION CONTROL – 要求信号は、独立変数として時間または移動距離を含んだ加速度プロファイル
  • 要求信号は、定数、式、ユーザー定義のカーブ、またはMotionView信号であることが可能（開ループコントローラーと同様）
[LONG_PID_CONTROLLER]
TAG = 'PID'
TYPE = 'FOLLOW_VELOCITY'
DEMAND_SIGNAL = 'DEMAND_SPEED'
I_ACTIVE_BAND = 2
KP 	 			= 100
KD 				= 20
KI 				= 10
INITIAL_ERROR 		= -5
[FEEDFORWARD LONGITUDINAL CONTROLLER]
TAG 属性-文字列 必須

<PID >
  属性-文字列 オプション
  • デフォルトではFOLLOW_VELOCITYと仮定
  • オプション：
    • FOLLOW_VELOCITY
    • FOLLOW_ACCELERATION
DEMAND_SIGNAL 属性-文字列 必須

要求信号を含んだブロック名。使用可能な全ての方法については、要求信号ブロックのトピックをご参照ください。
I_ACTIVE_BAND 属性-実数 オプション
  • 積分コントロールがアクティブ化される帯域
存在しない場合：
  • 積分ゲインは常にアクティブ。過度な補償に至る可能性あり
KP 属性-実数 オプション
  • 比例ゲイン
存在しない場合：
  • KP = 0
KD 属性-実数 オプション
  • 微分ゲイン
存在しない場合：
  • KD = 0
KI 属性-実数 オプション
  • 積分ゲイン
存在しない場合：
  • KI = 0
INITIAL_ERROR 属性-実数 オプション
  • 積分エラー
存在しない場合：
  • INITIAL_ERROR = 0