MOTSUB

使用

MOTSUBで計算された変位を使用するユーザー定義のモーション：

<Motion_Joint
     id                  = "301001"
     type                = "USERSUB"
     val_type            = "D"
     usrsub_param_string = "USER(5,2)"
     usrsub_dll_name     = "NULL"
     joint_id            = "301002"
     joint_type          = "R"
     motion_type         = "R"
     ic_disp             = "0."
     ic_vel              = "0."
  />

フォーマット

Fortranの呼出し構文

SUBROUTINE MOTSUB (ID, TIME, PAR, NPAR, IORD, IFLAG, VALUE)

C/C++の呼出し構文

void STDCALL MOTSUB (ID, TIME, PAR, NPAR, IORD, IFLAG, VALUE)

Pythonの呼出し構文

def MOTSUB(id, time, par, npar, iord, iflag):
    return value

MATLABの呼出し構文

function value = MOTSUB(id, time, par, npar, iord, iflag)

属性

ID

[整数]

ユーザー定義のモーション要素識別子。

TIME

[倍精度]

現在のシミュレーション時間。

PAR

[倍精度]

ユーザー定義のステートメントで提供されたリストにある定数引数を格納した配列。

NPAR

[整数]

PAR配列のエントリの数。

IORD

[整数]

時間導関数の次数。

0

変位。

1

速度。

2

加速度。

IFLAG

[論理]

初期化フラグ。

出力

VALUE

[倍精度]

Jマーカーを基準にして計算されたIマーカーの変位、速度、または加速度を含む出力値。

例

def MOTSUB(id, time, par, npar, iord, iflag):

    if par[0]==100001:
        if iflag!=0:
            return -1.0
        if iord==0:
            value = par[1]*pow(time,par[2])
        elif iord==1:
            value = par[1]*par[2]*pow(time,(par[2]-1.0))
        elif iord==2:
            value = par[1]*par[2]*(par[2]-1.0)*pow(time,(par[2]-2.0))
        else:
            value = 0.0
        return value