MotionSolveとSimulinkの連成シミュレーションの前提条件

MATLAB/Simulinkを用いた連成シミュレーションを成功裏に実行するためには、いくつかの設定が必要となります。それらの手順は、都合のよい任意の順で実行することができます。すなわち、それらには従属関係がありません。

モデル内で、モデルから他の（例えばSimulink）モデルへのプラント入力および出力を生成します。
1. 入力はPINVAL()またはVARVAL()を使って適用しなくてはなりません（例えば、Simulinkからのフォースを定義）。
  注: PINVAL()に指定されるべき引数は、VARVAL()のものとは異なります。シンタックスの詳細については、Reference Guideをご参照ください。
2. 出力は、Simulinkへ値を提供する関数を使う必要があります（例えば、変位にDZ()）。
MATLAB/Simulinkを実行する環境では、他のシミュレーションソフトウェア（例えば、Simulink）からコールされるために必要な環境変数を設定します。
MATLABでは、連成シミュレーションに必要な、インストレーション内のS-Functionライブラリを探すためのMATLAB/Simulink のサーチパスを設定します。
連成シミュレーションに使用されるSimulinkモデルでは、モデルを表すS-Functionブロックを追加し、S-Function用の正しい引数を入力します。

プラント入力およびプラント出力

MotionSolveとSimulinkとの間で渡される入力変数と出力変数のリストを保管する1つまたは複数のControl_PlantInputおよびControl_PlantOuputを作成します。
詳細については、該当のステートメントをMotionSolveリファレンスガイドでご参照ください。
Control_PlantInputからの入力変数にはPINVAL()関数またはVARVAL()関数を使用してアクセスできます。Control_PlantOutputからの出力変数は通常、Simulinkへのランタイム関数（例えば、変位の場合はDZ()）です。
ユーザが識別しいやすいよう、複数の Control_PlantInputとControl_PlantOutputを作成します。
MotionSolveモデルを表すS-Functionもそれに従って更新されます。
MotionSolveモデル（.xml）内に見つかるControl_PlantInputとControl_PlantOutputの順序（行番号順、上から下）がS-Functionへの入力とS-Functionからの出力に一致していなければなりません。

MATLAB/SimulinkからMotionSolveを実行するための環境変数の設定

MATLABを使用した連成シミュレーションを正常に実行するには、いくつかの環境変数が必要です。これらは以下のうちのいずれかを使って設定できます：

コントロールパネル（Windows）
MATLABをコールするシェル / コマンドウィンドウ（例えば、Windowsでのsetコマンド）
MATLAB内でのsetenv()コマンドの使用

環境変数を、ソルバーバイナリを指すよう設定します。
NUSOL_DLL_DIR <installation directory>\hwsolvers\motionsolve\bin\<platform>
ここで、<installation directory>は、製品がインストールされている場所のフルパスです。<platform>は、Windows 64bitの場合はwin64（他のOSも同様に指定した値）。
例えばWindows 64bitでは：
```
set NUSOL_DLL_DIR=C:\<installation_directory>\hwsolvers\motionsolve\bin\win64
```
ライセンス管理用に環境変数を設定します：
RADFLEX_PATH <installation directory>\hwsolvers\common\bin\<platform>
PATH <installation directory>\hwsolvers\common\bin\<platform>;%PATH%

（製品ディレクトリがオリジナルのパスの先頭に付加されている点に注意が必要）

その他のオプション的な環境変数もモデルに設定することが可能です。これらの環境変数の詳細については、MotionSolveの環境変数の項をご参照ください。

MATLAB/Simulinkの検索パスの設定

連成シミュレーションを生成するSimulink内の中核的機能は、S-Function（System Function）ブロックです。このブロックは、その挙動を定義するためにS-Functionライブラリ（動的に読み込まれるライブラリ）を必要とします。MotionSolveによってこのライブラリが提供されますが、S-Function側でこのライブラリを検出できる必要があります。MATLAB/SimulinkがS-Functionを探し出すのを助けるために、ユーザーは、MATLAB/Simulinkがライブラリの検索に使用するパスのリストにS-Functionの場所を追加する必要があります。

MotionSolveとの連成シミュレーション用のS-Functionライブラリは、以下のいずれかでコールされます：

mscosim - IPCコミュニケーション用

mscosimipc - IPC（TCP/IPソケット）コミュニケーション用

SimulinkでS-Functionブロック内のこのライブラリの名称を変更すると、連成シミュレーションのコミュニケーション挙動が変わります。

これらのファイルは、<インストールディレクトリ> \hwsolvers\motionsolve\bin\<platform>の下にインストールされています。

これらのファイルの場所は、MATLABのサーチパスに追加し、S-Functionがmscosimまたはmscosimipcを使用できるようにする必要があります。

これは、以下のいずれかの方法で行うことができます：

メニューオプションを使用：
1. MATLABメニューからFile > Set Pathを選択します。
2. ダイアログボックスで、mscosimとmscosimipcのDLLが含まれるディレクトリを追加します。
  例えば、C:\Program Files\Altair\2022\hwsolvers\motionsolve\bin\win64
3. Save > Closeを選択します。
  このプロシージャは永久的に、このディレクトリをMATLAB/Simulinkサーチパスに追加します。
MATLABコマンドを使用：
1. MATLABコマンドラインで、addpath('<installation directory>\hwsolvers\motionsolve\bin\<platform>')と入力して、mscosim mex DLLが配置されているディレクトリをMATLAB検索パスに追加します。
  これは、MATLABを終了するまで有効であり続けます。
  注: .mスクリプトを作成して、このプロセスをより簡単に反復実行できるようにすることもできます。
  例えば、MATLAB（.m）スクリプト内のMATLABコマンドを使って、MATLABパスおよび必要な環境変数を設定できます。
  addpath('C:\Program Files\Altair\12.0\hwsolvers\motionsolve\bin\win64') setenv('NUSOL_DLL_DIR','C:\Program Files\Altair\12.0\hwsolvers\motionsolve\bin\win64') setenv('RADFLEX_PATH',['C:\Program Files\Altair\12.0\hwsolvers\common\bin\win64') setenv('PATH',['C:\Program Files\Altair\12.0\hwsolvers\common\bin\win64;' getenv('PATH')])

MotionSolveをコールするSimulinkのS-Functionブロックの追加

S-Function（システム関数）ブロックは、Simulink User-Defined Functionsブロックライブラリ内に見つかります。S-Functionを使用すると、入力、出力、状態などを使用した任意の一般的な連立方程式をモデル化できます。この点は、ある程度MotionSolveのControl_StateEqnに似ています。詳細については、MATLAB/Simulinkドキュメントをご参照ください。

作成後は、Simulinkの引数に使用するMotionView S-Functionで説明する引数を入力する必要があります。

このプロセスの例については、MV-7002：Simulinkとの連成シミュレーションチュートリアルをご参照ください。