DLL（動的リンクライブラリ）またはSO（共有オブジェクト）

MotionSolveでは、2つの別々のレベルのユーザーDLL/SOがサポートされ、そのアルゴリズムによって、明確に指定されたライブラリから始めて、各シンボルが解決されます。要素レベルのDLL/SO（要素毎に指定された）およびマシンレベルのDLL/SOを作成することが可能です。

これらは下記のように定義できます：
  1. 要素レベル - 要素定義内にDLL/SO の名前を指定します。以下に例を挙げます。 
    <Constraint_Coupler
     id                  = "1"
     label               = "TwoJoint"
     joint1_id           = "30603030"
     joint2_id           = "30602031"
     freedom_1           = "T"
     freedom_2           = "T"
     usrsub_param_string = "USER(-8.5)"
     usrsub_dll_name     = "C:/work/testsub.dll"
     usrsub_fnc_name     = "coupler_function" >
</Constraint_Coupler>
    usrsub_dll_name引数は、このカプラー要素について、要素レベルのDLL/SOとしてC:/work/testsub.dllを定義します。任意の要素で異なるDLL/SOを参照できるように定義できます。
  2. マシンレベルのDLL/SO

    環境変数MS_USERSUBDLLを作成し、それをDLL/SOファイルに設定することが可能です。この環境変数は、MotionSolveがインストールされた際に自動的に定義されるものではありません。ただし、インストレーションのフォルダ<install-path>\hwsolvers\usersub\subdll\<platform>に、FortranおよびC/C++のDLL/SOが用意されています。これは、ユーザーサブルーチンDLLを使用するテストモデルの一部をユーザーが実行できるようにするためです。

    どのDLL/SOを読み込み使用するかの選択は、"明確に指定された"規則、すなわち、1.要素レベルのDLL/SOは、2.マシンレベルのDLL/SOに優先することに基づきます。