最適化ツールキットとMotionSolveとの関係

このセクションでは、最適化向けに用意されているソフトウェアの構造を簡単に説明します。

MotionViewでは、最適化ウィザードによる手順を追った案内に従って、最適化問題を定義できます。
多くの場合、パラメトリックモデルはMotionViewで構築します。これらのモデルは、MotionSolveの最適化アプリケーションが認識できるフォーマットでエクスポートされます。
最適化アプリケーションは、MSOLVE APIを使用してMotionSolveと通信するPythonコードの層です。最適化に固有の機能はこの層に埋め込まれます。
最適化アプリケーションでは最適化問題も指定する必要があります。このマニュアルでは、いくつかの例を引いて最適化問題を指定する方法を説明します。
最適化アプリケーションの核となる最適化機能は、SCIPYパッケージscipy.optimize.minimizeから取得します。
最適化エンジンでは、いくつかのMotionSolveシミュレーションが実行されます。各シミュレーションのデータは、独立したディレクトリに保存されます。

上記の様子を以下の図に示します。

このマニュアルでは、次の2つの例を詳しく説明します。