問題8：空間リンク機構の運動学解析
目的
以下の図の機構では、リンク2の角速度はZ軸を中心として一定速の40rad/sです。この図に示す位置におけるポイントBの角速度を求めます。
図 1.
検証対象
- 剛体
- モーションジョイント - 回転
- 回転ジョイント
- ボールジョイント
解析のタイプ
- Kinematic
参考資料
Theory of Machines and Mechanisms: SI Edition, Third Edition International version, by John J. Uicker, JR, Gordon R. Pennock and Joseph E. Shigley (2009): 365 (ISBN 13:978-0-19-806232-5)
モデルファイル
- spatial_linkages_kinematics.mdl - MotionViewモデル
- spatial_linkages_kinematics.xml - MotionSolveデック
結果のグラフ
図 2.
結果の比較
| 出力 | 解析 | MotionSolve | 誤差（％） |
|---|---|---|---|
| ポイントBの速度のX方向成分（mm/s） | 0 | 0 | 0% |
| ポイントBの速度のY方向成分（mm/s） | 4990.53 | 4990.34 | 0.004% |
| ポイントBの速度のZ方向成分（mm/s） | -3953.98 | -3953.82 | 0.004% |
まとめ
MotionSolveの結果は、解析結果と良好に一致しています。