インターフェースタイプ6は、2つの剛体間の接触のシミュレートに用いられます。
このインターフェースは、その剛性を除いてタイプ3と同様です。貫通と接触力の間の関係はユーザー定義の関数で与えられます。この接触は特に乗員拘束シミュレーション、たとえばニーボルスターなどに用いられます。このインターフェースの主な制限は、サーフェス1およびサーフェス2の両方が1つの剛体のパートでなければならない点です。加えて、両方のサーフェスがその法線が互いに向かい合う様に向いている必要があります。
用いられる剛性は力 - 貫通曲線（ユーザー入力）に一致します。瞬間的なインターフェース剛性は与えられた貫通での入力曲線の勾配になります。これにより、インターフェース剛性が安定時間ステップの計算に用いられるためにその時間ステップがその影響を受けます：
(1)
ここで、
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- 最小値（最初の剛体の質量および2つ目の剛体の質量）
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- 力対貫通曲線の勾配
図 1. インターフェースタイプ6 - 法線の向き