Constant Radius

次の表にイベントシーケンスを示します：

イベントステップ

説明

開始

車両は、フォームに入力した横加速度が発生する速度で、定常円の接線方向に直線走行を開始します。

定常円旋回軌道への進入

車両は定常円旋回軌道に入ります。旋回方向は、フォームの入力内容（左または右）に応じて決まります。ステアリングは、ステアコントローラーによって制御されます。速度は、駆動トルクコントローラーによって維持されます。速度が一定なので横加速度は一定になります。

定常円旋回経路の走行

イベントで指定した時間だけ、車両が定常円旋回経路上を走行します。

イベントの終了

円旋回に指定した時間に達するとイベントが終了します。

車両制御が速度の場合は、車両は間断なく加速しながら円形経路上を走行するので、横加速度が大きくなります。このイベントでは、車両の横加速動作のスイープがシミュレートされます（加速しながら）。左右に旋回させることが可能であり、円軌道内の走行時間を変化させることで、緩やかな加速をシミュレートできます。十分な時間がある場合は、車両は円軌道を複数周走行します。次の表にイベントシーケンスを示します。

イベントステップ

説明

開始

車両は、定常円旋回経路の接線に向かって走行します。初期速度は、円半径と指定された初期横加速度に基づいて決定されます。加速度が低いと、初期速度も低くなります。

定常円旋回経路への進入

車両は、定常円旋回経路に進入して加速を開始します。

定常円旋回経路の走行

車両は、定常円旋回経路に沿って走行して加速します。車両の速度は、Time in circular trackで指定された時間をかけて初期速度から最終速度に上昇します。加速が結果に与える影響をできるだけ小さくするには、長めの時間を指定します。

イベントの終了

Time in circular trackで指定された時間が経過すると、イベントが終了します。

スキッドパッドのグラフィックスは、走行する経路を示すために用意され、Constant Radius eventフォームのデータを使用するパラメータで定義されます。スキッドパッドのグラフィックスは、イベントが根本的に変更されないかぎり、編集する必要はありません。

図 5. スキッドパッドのグラフィックス

ソルバー変数USERサブルーチン呼び出しの番号は次のとおりです。

番号

説明

5020

ブランチID。5020はConstant radiusイベントを指します。

70000000

Driver Model Controllerデータを含むソルバー配列のID。この配列は、ステアコントローラーシステムにあります。

70000100

車両情報を記述した車両データ配列のID。この配列は、ステアコントローラーシステムにあります。

30

円の半径の値。

このイベントのテンプレートを以下に示します：

<ResOutput
     angle_type          = "YPR"
  />
  <ResOutput
     mrf_file            = "TRUE"
  />
  <ResOutput
     plt_file            = "TRUE"
  />
  <H3DOutput
     switch_on           = "TRUE"
     increment           = "1"
  />
  <ResOutput
     abf_file            = "TRUE"
  />
{if (tire_dataset.opt_omega.ival ==1)}
<!--Initial static analysis -->

<Simulate
	analysis_type = "Static"
	end_time      = "0.0"
/>	
{endif}


<Deactivate
	element_type = "MOTION"
	element_id = "{mot_frnt_wheel.l.idstring}"
/>
<Deactivate
	element_type = "MOTION"
	element_id = "{mot_frnt_wheel.r.idstring}"
/>
<Deactivate
	element_type = "MOTION"
	element_id = "{mot_rear_wheel.l.idstring}"
/>
<Deactivate
	element_type = "MOTION"
	element_id = "{mot_rear_wheel.r.idstring}"
/>
{if (tire_dataset.opt_omega.ival ==2)}
<!--Initial static analysis -->

<Simulate
	analysis_type = "Static"
	end_time      = "0.0"
/>	
{endif}
<Deactivate
	element_type = "JPRIM"
	element_id = "{j_clamp_1_body.idstring}"
/>
<Deactivate
	element_type = "JPRIM"
	element_id = "{j_clamp_2_body.idstring}"
/>

<Motion_Joint
     id                  = "{wh_motion.idstring}"
     expr                = "VARVAL({sv_str_path.idstring})"
/>


<Simulate
     analysis_type       = "Transient"
     end_time            = "{(pi*ds.radius.value*1000.0/2.0)/(447.04*ds.veh_vel.value)+ds.step_time.value+2.0}"
     print_interval      = "0.02"
  />
<Stop/>