Steer Release in a Turn

Steer Release in a Turn eventは、定常円旋回での車両のコーナリングと、コーナーを旋回中にハンドルを放したときの動的挙動をシミュレートします。ステアコントローラーを使用して定常円旋回のカーブ上で車両を運転し、駆動トルクコントローラーを使用して一定の速度を維持します。また、タイヤシステムと出力リクエストシステムには、車両とタイヤの標準出力が組み込まれています。結果をプロットするために、プロットテンプレートが用意されています。

図 1. Steer Release in a Turn event

図 2. Steer Release in a Turn eventの上面図（車両は非常に小さい）

図 3. ボディグラフィックスが表示された車両モデル

説明

このイベントは、MotionView Assembly Wizardを使用して構築したフルビークルモデルで動作するように設計されています。Task Wizardを使用して追加したこのイベントは、自動的にモデルに付加されます。また、イベントのアタッチメント方式に厳密に従っていれば、手動で構築したモデルでもこのイベントを使用できます。

次の図にイベントシーケンスを示します：

図 4. イベント図 - Steering Release in a Turn

ステアコントローラーは、ハンドルまたはステアリングラックの入力シャフト（ステアリングコラムがない場合）のいずれかのジョイントにモーションを適用することで、直線および定常円旋回の経路に沿って車両を運転します。このコントローラーはステア解放時間で無効になります。

駆動トルクコントローラーは、イベント全体を通して一定の速度を維持するために用意されています。駆動トルクコントローラーは、ドライブトレインにトルクを適用し、ユーザー定義のパラメータによるP-Dコントローラーを使用して車両速度を制御します。

入口長さの直線道路セクションは、車両モデルが定常状態の直進運転になるように組み込まれています。車両は定常円旋回のコーナーに入り、ハンドルを解放する前に、コーナリングが定常状態に到達できるようになります。

アタッチメント

イベントは標準のイベントアタッチメントを使用します。Model Wizardを使用してモデルを構築している場合、アタッチメントは自動的に定義されます。アタッチメントには、イベントが解析を実行するために必要な最小限のデータが格納されています。アタッチメントは、大半のイベントで標準です。

データセット

このシステムでは、Steer Release in a Turn eventを記述するデータを収めたデータセットが1つ使用されています。このイベントを使用すれば、横加速度、円の半径、旋回方向（左または右）、およびステア解放時間を設定できます。初期速度、ホイール回転速度および地面の高さは計算された値で、変更できません。

フォーム

フォームは、イベントのデータを変更する必要のある唯一の場所です。変更できるパラメータは、横加速度、円の半径、旋回方向（左または右）、およびステア解放時間です。地上のz座標は計算値です。タイヤデータフォームでホイール重心のZ位置とタイヤ転がり半径を使用して計算されます。

グラフィックス

1つのグラフィックスがイベントに定義されています。グラフィックスは、路面グラフィックスを定義し、ユーザーが入力する必要はありません。グラフィックスの詳しい説明をここに記載します。

スキッドパッドのグラフィックスは、走行する経路を示すために用意され、イベントフォームのデータを使用するパラメータで定義されます。スキッドパッドのグラフィックスは、イベントが根本的に変更されないかぎり、編集する必要はありません。

図 5.

ジョイント

Steer release in a turnイベントには1つのボールジョイントがあります。このジョイントは、ダミーボディをステアリングラックに結合します。特定のイベントがADAMSで機能できるように、このジョイントが用意されています。モデルを手動で構築する場合は、ダミーボディをステアリングラックに結合します。

マーカー

マーカーが1つイベント内に含まれています。経路の原点は、スキッドパッドグラフィックスの原点で、車両ボディのCGになるようにパラメータで定義されます。マーカーはポイントを指し示し、ポイントにはパラメータのロジックが含まれます。

モーション

3つのモーションがイベントに組み込まれています。車両に対するステアリングモーションは、ステアコントローラーによって提供され、ステアリングコラムを車体に接合する回転ジョイントに作用します。モデルにステアリングコラムがない場合、このジョイントはステアリングラック入力軸と車体の間で機能します。

前輪と後輪のモーションは、ホイールハブをナックルに結合する、ホイールスピンドルの回転ジョイントに作用します。ホイールがナックルに固定されていることから、当初のこのモーションは0なので、モデルは静的に収束します。動解析でタイヤが回転できるように、当初の静解析の後、このモーションは非アクティブになります。

ポイント

2つのポイントがイベント内で定義されています。すべてのポイントを使用してスキッドパッドのグラフィックスが作成されます。ポイントには、それらのX、Y、Zの位置を定義するパラメータのロジックが格納されます。ポイントは変更しないでください。

ソルバー変数

Steer Release in a Turn eventは、1つのソルバー変数のSteer Path変数のみで構成されています。この変数は、必要な経路に沿って走行するためにハンドルに入力を適用するユーザーサブルーチンを呼び出します。

Templates

このテンプレートはソルバー固有で、MotionSolveテンプレートのみがドキュメント化されています。テンプレートは、</Model>コマンドの後にソルバーデックに挿入され、イベントの実行を制御します。

<ResOutput
     angle_type          = "YPR"
  />
  <ResOutput
     mrf_file            = "TRUE"
  />
  <ResOutput
     plt_file            = "TRUE"
  />
  <H3DOutput
     switch_on           = "TRUE"
     increment           = "1"
  />
{if (tire_dataset.opt_omega.ival ==1)}
<!--Initial static analysis -->

<Simulate
	analysis_type = "Static"
	end_time      = "0.0"
/>	
{endif}
 <Deactivate
	element_type = "MOTION"
	element_id = "{mot_frnt_wheel.l.idstring}"
/>
<Deactivate
	element_type = "MOTION"
	element_id = "{mot_frnt_wheel.r.idstring}"
/>
<Deactivate
	element_type = "MOTION"
	element_id = "{mot_rear_wheel.l.idstring}"
/>
<Deactivate
	element_type = "MOTION"
	element_id = "{mot_rear_wheel.r.idstring}"
/>
{if (tire_dataset.opt_omega.ival ==2)}
<!--Initial static analysis -->

<Simulate
	analysis_type = "Static"
	end_time      = "0.0"
/>	
{endif}
<Deactivate
	element_type = "JPRIM"
	element_id = "{j_clamp_1_body.idstring}"
/>
<Deactivate
	element_type = "JPRIM"
	element_id = "{j_clamp_2_body.idstring}"
/>    
 
<Motion_Joint
     id                  = "{wh_motion.idstring}"
     expr                = "VARVAL({sv_path.idstring})"
  />    

<Simulate
     analysis_type       = "Transient"
     end_time            = "{ds.release_tim.value}"
     print_interval      = "0.02"
  />
<Deactivate
	element_type = "MOTION"
	element_id = "{wh_motion.idstring}"
/>

 <Reference_Variable
    id                  = "{sv_path.idstring}"
    type                = "EXPRESSION"
    expr                = "0.0"
 />
  
 <Simulate
      analysis_type       = "Transient"
      end_time            = "{{ds.release_tim.value}+5}"
      print_interval      = "0.02"
  />
  
<Stop/>

参考資料

ISO +17288-1-2011 - Passenger cars - Free-steer behaviour - Part 1:Steering-release open-loop test method