maxVal
シミュレーション時に信号の最大値を計算します。
信号f(q(t))の最大値は次の条件を満たします。
- T*が、f(q(t))が最大である時点を表す場合、t ≠ T*のときはf(q(T*)) > f(q(t))
- f'(q(T*)) = 0
- f”(q(T*)) < 0
この式が最大値を持たない場合は、初期値が最大値として返されます。