ResponseExpression

ユーザー指定の関数の値を計算します。

関数のパラメータは、MotionSolveの式、Dv、または任意のタイプの応答のいずれであってもかまいません。

例

PIDコントローラを設計する状況で、システムの物理的制限によって利得に制約が課されるとします。(1)

k_{p}^{2} + k_{d}^{2} + k_{i}^{2} \leq 1

以下のコードは、ResponseExpressionを使用してこの問題を扱う方法を示しています。


>>> # Define Dvs
>>> kp = Dv(b = 0.5, blimit = [0,1])
>>> ki = Dv(b = 0.5, blimit = [0,1])
>>> kd = Dv(b = 0.5, blimit = [0,1])
>>>
>>> # Define the function expression
>>> sum_square = "k1**2 + k2**2 + k3**2" 
>>>
>>> # Define the ResponseExpression
>>> response    = ResponseExpression (
      label     = "Sum of square", 
      function  = sum_square, 
      symbols   = ["k1", "k2", "k3"],
      variables = [kp, ki, kd],
    )