STEP5
特定の 値が与えられた場合、Step5関数は、 から に滑らかに移行する関数の 値を評価します。この関数は、連続1次および2次導関数を持ちますが、端点では不連続な3次導関数となります。
フォーマット
引数
-
独立変数。例えば、時間を独立変数として指定するには、 をTIMEとして指定します。
-
Step5関数が始まる 値。
-
で必要なStep5関数の値。
-
Step5関数が終わる 値。
- で必要なStep5関数の値。
定義
例
<Motion_Joint
id = "104003"
type = "EXPRESSION"
val_type = "D"
expr = "STEP5(TIME,0,0,0.01,-50)"
joint_id = "104008"
joint_type = "T"
/>