YAW

YAW関数は、body-3のヨー-ピッチ-ロール回転シーケンスの最初の角度をラジアンで計算します。

フォーマット

YAW(I, J)

説明

最初は同じ方向を向いている2つの座標系（IとJ）がある場合、この回転シーケンスは次のように定義されます：
  • まず、I座標系のz軸の周りを反時計回りに回転します[YAW]。
  • 次に、I座標系の負のy軸の周りを反時計回りに回転します[PITCH]。
  • 最後に、I座標のx軸の周りを反時計回りに回転します[ROLL]。

1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。2つ目の引数であるマーカーJは省略可能です。

引数

I
回転変位を計算するマーカー。
J
回転変位計算の基準となるマーカー。省略した場合は、デフォルトで地面座標系になります。

例

<Post_Request
     comment  = "Vehicle Orientation (degrees)"
     id       = "70000256"
     type     = "EXPRESSION"
     expr1    = "NULL"   
     expr2    = "YAW(30301010,30101010)*RTOD"     
     expr3    = "PITCH(30301010,30101010)*RTOD"
     expr4    = "ROLL(30301010,30101010)*RTOD"
/>

コメント

下の図は、ヨー-ピッチ-ロール回転シーケンスの物理的意味を示しています。


図 1.